[实用新型]一种立式角焊小车

权利要求书

1.一种立式角焊小车，其特征在于：包括外壳、夹持机构和安装在外壳底端的底盘机构；

底盘机构，包括一侧面为吸附面的磁性底盘，所述磁性底盘吸附面和底面分别安装有若干个驱动轮和若干个导轮；

所述磁性底盘内部安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴安装有联动机构，联动机构与所述驱动轮相连，驱动电机通过联动机构带动驱动轮旋转，驱动轮带动小车移动，导轮随小车移动同步转动；

所述夹持机构安装在外壳上除与吸附面同侧的任意一面上；

夹持机构，包括夹持抓和多自由度的夹持臂，所述夹持抓与多自由度夹持臂相连，并通过多自由度夹持臂固定在外壳上。

2.根据权利要求1所述的一种立式角焊小车，其特征在于：所述磁性底盘上安装有三块磁铁，一块位于磁性底盘内部中心位置，两块对称分布在磁性底盘两侧。

3.根据权利要求1所述的一种立式角焊小车，其特征在于：所述联动机构包括第一联动轴和第二联动轴，多个同轴的驱动轮通过第一联动轴相连，多个第一联动轴端部均安装有第一链轮，多个所述第一链轮之间通过链条相连，且所述第二联动轴一端安装有第二链轮，第二链轮与链条啮合连接，第二联动轴另一端安装有从动轮；

所述驱动电机输出轴安装有主动轮，所述主动轮与从动轮啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种立式角焊小车，其特征在于：驱动轮安装在所述吸附面上。

5.根据权利要求4所述的一种立式角焊小车，其特征在于：所述吸附面上还安装有若干个仿形导轮，且所述仿形导轮与驱动轮转动方向相同。

6.根据权利要求5所述的一种立式角焊小车，其特征在于：所述仿形导轮中心安装有固定轴，并通过固定轴安装在磁性底盘上。

7.根据权利要求1所述的一种立式角焊小车，其特征在于：所述导轮为一种铜合金材质的构件。

8.根据权利要求1所述的一种立式角焊小车，其特征在于：所述夹持臂包括连接板和固定块，所述固定块纵向安装有纵向导轨，固定轴一端与外壳相连，另一端安装有纵向滑块，并通过纵向滑块套接在所述纵向导轨上，纵向滑块沿着纵向导轨移动，所述固定块横向安装有横向滑轨，夹持抓一端安装有连接轴，连接轴端部安装有横向滑块，且连接轴与横向滑块转动连接，连接轴通过所述横向滑块与横向滑轨相连，横向滑块沿着横向滑轨移动。

9.根据权利要求8所述的一种立式角焊小车，其特征在于：所述固定块内部纵向安装有纵向丝杆，纵向滑块内部上安装有纵向螺母，纵向丝杆与纵向螺母啮合连接，并穿过纵向螺母，所述纵向丝杆转动，带动纵向滑块沿着纵向丝杆移动；

所述固定块内部横向安装有横向丝杆，横向滑块内部上安装有横向螺母，横向丝杆与横向螺母啮合连接，并穿过横向螺母，所述横向丝杆转动，带动横向滑块沿着横向丝杆移动；

所述连接轴一侧设有调节杆，所述调节杆上安装有一段第一蜗杆，所述连接轴上安装有一段第二蜗杆，第一蜗杆与第二蜗杆啮合连接，调节杆旋转带动第一蜗杆转动，第一蜗杆转动带动第二蜗杆转动，并带动连接轴转动。

10.根据权利要求1所述的一种立式角焊小车，其特征在于：所述夹持抓端部安装有锁紧螺杆。