[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的安防机器人

说明书

本实用新型提供一种基于麦克纳姆轮的安防机器人，其特征在于：包括移动底座，所述移动底座的底部四角上固定有第一电机，所述第一电机连接有第一麦克纳姆轮，所述底座上设有升降机构，所述升降机构上连接升降座，所述升降座上阵列有若干通孔，所述升降座的底面对应通孔处设有第二电机，所述第二电机连接有第二麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮部分伸出通孔，本实用新型提供了一种便捷结构简单的基于麦克纳姆轮的安防机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于麦克纳姆轮的安防机器人。

背景技术

机器人在各行各业的生产工作中运用的越来越广泛，在安全门搬运的过程中传统的搬运机器人只能将货物搬运到位置上，还需要人工卸下安全门，较为费力，基于上述问题本案由此而生。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种便捷结构简单的基于麦克纳姆轮的安防机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种基于麦克纳姆轮的安防机器人，包括移动底座，所述移动底座的底部四角上固定有第一电机，所述第一电机连接有第一麦克纳姆轮，所述底座上设有升降机构，所述升降机构上连接升降座，所述升降座上阵列有若干通孔，所述升降座的底面对应通孔处设有第二电机，所述第二电机连接有第二麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮部分伸出通孔。

进一步的，所述升降座的底部四角连接有导向杆，所述导向杆与移动底座滑动连接。

进一步的，所述第二麦克纳姆轮设有20个分别均匀分布在升降座上。

进一步的，所述第一电机和第二电机的供电电压为24V。

(三)有益效果

综上所述本实用新型在第一麦克纳姆轮的协调作用下能全方位移动，不受空间限制，并升降座上设有二十个均匀分布的第二麦克纳姆轮，使得机器人不仅能在搬运作业中实现了全方位移动，减小了车辆移动半径，还可以使得安全门在升降座上全方位旋转和平移，避免了过多的受到空间限制，而且在安全门搬运过程中升降座可以平稳得使安全门升降，实现一次搬运安全门并稳定的移动升降安全门，提高搬运效率。

附图说明

图1为本实用新型一种基于麦克纳姆轮的安防机器人的结构示意图。

图中：1、移动底座；2、第一麦克纳姆轮；3、第一电机；4、升降机构；5、升降座；6、第二麦克纳姆轮；7、导向杆。

具体实施方式

参照图1对本实用新型一种基于麦克纳姆轮的安防机器人的实施例作进一步说明。

一种基于麦克纳姆轮的安防机器人，包括移动底座1，所述移动底座1的底部四角上固定有第一电机3，所述第一电机3连接有第一麦克纳姆轮2，所述底座上设有升降机构4，所述升降机构4上连接升降座5，所述升降座5上阵列有若干通孔，所述升降座5的底面对应通孔处设有第二电机，所述第二电机连接有第二麦克纳姆轮6，所述第二麦克纳姆轮6部分伸出通孔。

当安全门需要被移动的时候，通过机器人搬运部分中第一麦克纳姆轮2相互配合实现前进/后退/左转/右转，利用机器人移动部分中升降机构4使得升降座5的上下移动，利用机器人支撑部分中的第二麦克纳姆轮6可实现安全门的360度旋转搬运，具体原理为可将升降座5以升降座5中心为原点划分为四个区域(第1,2,3,4象限)，每个象限内电机总和速度的方向将改变安全门的运动状态，可得：