[实用新型]一种全向移动平台车

说明书

本实用新型公开了一种全向移动平台车，包括平台以及位于该平台底面的一个车架座，所述车架座上均布有N个驱动轮组件，所述N个驱动轮组件排列成任意多边形，其中N为大于等于三的自然数，所述车架座上还设有转向驱动轴组件、转向传动链机构、移位驱动轴组件和移位传动链机构，每个所述驱动轮组件均包括中心轴、套轴、轮子、侧向小轴、轴承座和两个伞齿轮；可360°全向转向、移动灵活，定位精准，能在空间高度低的场合使用，承载能力大，可在一般平整度的地面上使用，加装少量附件，可适用于多种不同用途的，制造成本低，维护方便。

技术领域

本实用新型涉及一种全向移动平台车。

背景技术

目前移动平台或车辆等移动方式大多采用车轮结构，也有少量采用气浮结构和磁浮结构。车轮结构较简单，因此使用较普遍，气浮结构和磁浮结构较复杂，技术难度较大，对地面的要求很高，维护困难，成本高等，因此使用不普遍。

目前使用的车轮结构的移动平台、车轮，驱动轮与转向轮分离，而且转向轮只能小范围内转向，不能作360°全转向转动，更不能全部轮子同步360°全向转动，因此大多数移动平台、车辆的移动时，不能作360°全向移动，也不能作原地360°全转动。这势必造成在场地窄小，道路弯曲多变的地方不能使用，大大缩小了使用范围。

目前业内有一种采用特殊结构的麦克纳姆轮驱动的全向车，虽然转向灵活，可原地360°全向转向移动，但这种全向车对地面的平整度、光滑度要求较高，无法适用于一般平整度的普通车间，仓库、广场等地面，而且这种全向车结构复杂，操作困难，无法全面推广使用。

申请人在专利CN201510025300.X和CN201520036292.4公开了一种全向移动平台车，但是存在二点不足之处：

(1)、当转向轴转向时会与移位轴干涉，引起移位轴的移位转动，影响全向移动平台车的精准定位。因此无法在要求精准定位的场合使用。

(2)、全向轮由于结构原因，纵向高度较高，不适合在空间高度较低的场合使用，限制了全向移动平台车的使用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种全向移动平台车，可360°全向转向、移动灵活，定位精准，能在空间高度低的场合使用，承载能力大，可在一般平整度的地面上使用，加装少量附件，可适用于多种不同用途的，制造成本低，维护方便。

实现上述目的一种技术方案是：一种全向移动平台车，包括平台以及位于该平台底面的一个车架座，所述车架座上均布有N个驱动轮组件，所述N个驱动轮组件排列成任意多边形，其中N为大于等于三的自然数，其中，所述车架座上还设有转向驱动轴组件、转向传动链机构、移位驱动轴组件和移位传动链机构；

每个所述驱动轮组件均包括中心轴、套轴、轮子、侧向小轴、轴承座和两个伞齿轮；所述中心轴和套轴从内至外依次同轴设置；所述侧向小轴安装于所述套轴的下部的外侧壁；所述轮子通过轴承安装在所述侧向小轴上；一个所述伞齿轮安装在所述轮子的轴向的一侧，另一个所述伞齿轮安装在所述中心轴的下端，且所述两个伞齿轮相互啮合；所述套轴的中部安装于所述轴承座内；所述轴承座包括上轴承座和设置在其下的下轴承座，所述下轴承座安装于所述车架座的承力底板上；

所述侧向小轴的中心线和所述中心轴的中心线的交点以及所述轮子与地面接触面的中心点之间的连线与所述二个伞齿轮的啮合线相重叠；

所述转向驱动轴组件包括转向驱动电机、转向轴和转向支座，所述转向支座固定在所述车架座上；所述转向轴同轴且可旋转地支承在所述转向支座的径向内侧；所述转向驱动电机的驱动轴水平设置，且通过蜗轮蜗杆与所述转向轴的底端相连，所述转向驱动电机驱动所述转向轴旋转；