[实用新型]一种双自由度联合驱动的步行腿机构

权利要求书

1.一种双自由度联合驱动的步行腿机构，其特征在于该步行腿机构包括大腿及小腿；所述大腿和所述小腿各有一个自由度；所述大腿采用平行四杆机构，所述大腿包括安装支架(1)、第一电机(2)、第一滑动轴承(3)、第二滑动轴承(3A)、第一电机支架(4)、第一曲柄轴(5)、第二曲柄轴(5A)、第一曲柄(7)、第二曲柄(7A)、第一连杆轴(15)、第二连杆轴(15A)、第三滑动轴承(17)、第四滑动轴承(17A)、第一轴端卡环(16)、第二轴端卡环(16A)及第一连杆(8)；所述安装支架(1)为U型结构，所述安装支架(1)上下端面设有螺栓孔，所述安装支架(1)侧面的上下位置分别设有两个结构及尺寸相同的安装孔，分别用于安装结构相同的所述第一滑动轴承(3)和所述第二滑动轴承(3A)，所述第一滑动轴承(3)和所述第二滑动轴承(3A)均为中空法兰型结构，所述第一滑动轴承(3)和所述第二滑动轴承(3A)分别通过法兰与所述安装支架(1)固连；所述第一电机(2)通过螺栓安装在所述第一电机支架(4)上，所述第一电机支架(4)为中空的盘型法兰，所述第一电机支架(4)通过螺栓固连在所述安装支架(1)侧面上端的安装孔处；所述第一电机(2)的输出轴与所述第一曲柄轴(5)的一端固连，所述第一曲柄轴(5)的另一端设有法兰，所述第一曲柄轴(5)的法兰通过第一六角螺栓(6)与所述第一曲柄(7)一端固连；所述第一滑动轴承(3)内孔与所述第一曲柄轴(5)采用间隙配合构成转动副，所述第一滑动轴承(3)与所述第一曲柄轴(5)通过轴肩进行轴向限位；所述第二曲柄轴(5A)的一端设有卡槽，所述第二曲柄轴(5A)的另一端设有法兰，所述第二曲柄轴(5A)的法兰通过第二六角螺栓(6A)与所述第二曲柄(7A)的一端固连；所述第二滑动轴承(3A)内孔与所述第二曲柄轴(5A)采用间隙配合构成转动副，所述第二滑动轴承(3A)与所述第二曲柄轴(5A)通过轴肩及卡槽中的卡环进行轴向限位；所述第一连杆(8)的中间依次设有三个结构尺寸相同的安装孔，分别用于安装结构相同的所述第三滑动轴承(17)、第五滑动轴承(23)和所述第四滑动轴承(17A)，所述第三滑动轴承(17)、所述第四滑动轴承(17A)和所述第五滑动轴承(23)均为中空法兰型结构，所述第三滑动轴承(17)、所述第四滑动轴承(17A)和所述第五滑动轴承(23)分别通过法兰与所述第一连杆(8)固连；所述第一连杆轴(15)的一端设有卡槽，所述第一连杆轴(15)的另一端设有法兰，所述第一连杆轴(15)的法兰通过螺栓与所述第一曲柄(7)的一端固连，所述第三滑动轴承(17)内孔与所述第一连杆轴(15)采用间隙配合构成转动副，所述第三滑动轴承(17)与所述第一连杆轴(15)通过轴肩及卡槽中的所述第一轴端卡环(16)进行轴向限位；所述第一连杆轴(15)、所述第一轴端卡环(16)及所述第三滑动轴承(17)组成第一转动关节组；所述第二连杆轴(15A)的一端设有卡槽，所述第二连杆轴(15A)的另一端设有法兰，所述第二连杆轴(15A)的法兰通过螺栓与所述第二曲柄(7A)的一端固连；所述第四滑动轴承(17A)内孔与所述第二连杆轴(15A)采用间隙配合构成转动副，所述第四滑动轴承(17A)与所述第二连杆轴(15A)通过轴肩及卡槽中的所述第二轴端卡环(16A)进行轴向限位；所述第二连杆轴(15A)、所述第二轴端卡环(16A)及所述第四滑动轴承(17A)组成第二转动关节组；所述小腿采用曲柄滑块机构，所述小腿包括第二电机(24)、第二电机支架(25)、第三曲柄轴(22)、第五滑动轴承(23)、第三曲柄(21)、第三连杆轴(18)、第三轴端卡环(19)、第六滑动轴承(20)、第二连杆(13)、第一滑块(10)、第一导轨(9)、第七滑动轴承(11)、第四轴端卡环(12)、腿杆(14)、第二导轨(26)及第二滑块(27)；所述第一连杆(8)的上侧、中间、下侧通过螺栓分别安装所述第一导轨(9)、所述第二电机支架(25)及所述第二滑块(27)；所述第二电机(24)通过螺栓安装在所述第二电机支架(25)上，所述第二电机支架(25)为中空的盘型法兰，所述第二电机(24)的输出轴与所述第三曲柄轴(22)的一端固连，所述第三曲柄轴(22)的另一端设有法兰，所述第三曲柄轴(22)的法兰通过螺栓与所述第三曲柄(21)一端固连；所述第五滑动轴承(23)内孔与所述第三曲柄轴(22)采用间隙配合构成转动副，所述第五滑动轴承(23)与所述第三曲柄轴(22)通过轴肩进行轴向限位；所述第二连杆(13)的上下位置分别设有两个安装孔，分别用于安装所述第六滑动轴承(20)和所述第七滑动轴承(11)；所述第六滑动轴承(20)和所述第七滑动轴承(11)均为中空法兰型结构，所述第六滑动轴承(20)和所述第七滑动轴承(11)分别通过法兰与所述第二连杆(13)固连；所述第三连杆轴(18)的一端设有卡槽，所述第三连杆轴(18)的另一端设有法兰，所述第三连杆轴(18)的法兰通过螺栓与所述第三曲柄(21)的一端固连；所述第六滑动轴承(20)内孔与所述第三连杆轴(18)采用间隙配合构成转动副，所述第六滑动轴承(20)与所述第三连杆轴(18)通过卡槽中的所述第三轴端卡环(19)进行轴向限位；所述第三连杆轴(18)、所述第三轴端卡环(19)及所述第六滑动轴承(20)组成第三转动关节组；所述第一滑块(10)一端为带有滑槽的矩形结构，所述第一滑块(10)另一端为带有键槽的转轴结构；所述第七滑动轴承(11)内孔与所述第一滑块(10)转轴采用间隙配合构成转动副，所述第七滑动轴承(11)与所述第一滑块(10)的转轴通过轴肩与卡槽中的所述第四轴端卡环(12)进行轴向限位；所述第一滑块(10)转轴、所述第七滑动轴承(11)及所述第四轴端卡环(12)组成第四转动关节组；所述腿杆(14)是步行腿机构的执行末端，所述腿杆(14)底端为球冠形足端，所述腿杆(14)上端设有安装孔，所述第一滑块(10)的矩形结构一端与所述第一导轨(9)构成移动副，所述第一滑块(10)的转轴结构一端与所述腿杆(14)上端的安装孔通过平键固连，所述腿杆(14)下端通过螺栓安装所述第二导轨(26)；所述第二滑块(27)与所述第二导轨(26)构成移动副；所述第一连杆(8)上的所述第一导轨(9)与所述腿杆(14)上的所述第二导轨(26)左右居中对齐布置。