[实用新型]一种基于爬行机器人技术的飞机地面牵引防撞系统

说明书

本实用新型公开了一种基于爬行机器人技术的飞机地面牵引防撞系统。本实用新型通过设置的履带、全景摄像头、激光雷达、陀螺仪、伸缩吸盘、电控机械式自动变速器与控制模块，实现爬行机器人在飞机顶部表面自由移动，配合全景摄像头及激光雷达，可以为牵引车驾驶员提供机翼部分无死角的实时图像和与障碍物之间的距离信息，图像和距离信息也是爬行机器人规划行进路线的来源，无动力履带行进机构有更好的防滑性能，行进轨迹简单可控，降低损伤飞机表面传感器的几率，行进速度比吸盘式要快，爬行效率更高，当即将发生擦碰事故时，制动模块能够以更快的反应速度进行制动，降低事故发生率，具备一定的使用前景。

技术领域

本实用新型涉及飞机地面牵引防撞系统领域，具体为一种基于爬行机器人技术的飞机地面牵引防撞系统。

背景技术

目前，由于牵引车驾驶员拖飞机时的视野范围有限，民用飞机在地面滑行阶段不时发生与其他飞机或停机坪上车辆、机库墙壁等其他障碍物擦碰事件，每次擦碰事件都会造成航空公司的飞机停飞待修及影响航班调配等重大损失，而现有技术中视觉检测系统只可以观察飞机的形状轮廓，机翼与障碍物的距离不能识别，飞机表面有很多传感器，多足机器人的机械爬行足可能对其造成损伤，吸盘式机器人行进速度过慢，且不适合飞机这种曲面爬行，多用于类似玻璃的光滑垂直面，设置在机场滑行道和牵引车车顶的飞机地面防撞系统，仍存在一定的视觉盲区，存在安全隐患，牵引车驾驶员只能通过声音和图像的形式获得周围目标的危险估计，但人的反应速度存在不稳定性，如果不能及时停止，仍会造成飞机机翼的擦碰，牵引车拖动飞机时，飞机上的机务人员通过300MHZ对讲机与牵引车驾驶员沟通，由于牵引车自身及周围声音的干扰，存在听不清楚或听错行进方向的问题，错误的行进路线可能会将拖动的飞机拖到其他飞机的位置发生擦碰，为此，我们提出了一种基于爬行机器人技术的飞机地面牵引防撞系统。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种基于爬行机器人技术的飞机地面牵引防撞系统，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于爬行机器人技术的飞机地面牵引防撞系统，包括机体，所述机体的中部设置有伸缩杆，所述伸缩杆的上端外表面设置有激光雷达，所述激光雷达的上端外表面设置有全景摄像头，所述机体的前端设置有陀螺仪，所述机体的两侧均设置有滚轮，所述滚轮的外表面设置有履带，所述伸缩杆的下端设置有伸缩吸盘。

优选的，所述陀螺仪与滚轮之间设置有滚轮轴与内环轴，所述滚轮轴的一端与内环轴的一端固定连接，所述陀螺仪的中部设置有转子，所述陀螺仪的四周设置有内环。

优选的，所述机体的内部固定安装有电源模块、电机、齿轮箱、电控机械式自动变速器、控制模块与真空泵，所述电机位于电源模块的前端，所述控制模块位于电源模块的一侧，所述电控机械式自动变速器位于控制模块的前端，所述齿轮箱位于电控机械式自动变速器的前端，所述真空泵位于控制模块的一侧。

优选的，所述陀螺仪通过滚轮轴和内环轴与滚轮活动连接。

优选的，所述电机、控制模块与真空泵均与电源模块电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置的履带、全景摄像头、激光雷达、陀螺仪、伸缩吸盘、电控机械式自动变速器与控制模块，实现爬行机器人在飞机顶部表面自由移动，配合全景摄像头及激光雷达，可以为牵引车驾驶员提供机翼部分无死角的实时图像和与障碍物之间的距离信息，图像和距离信息也是爬行机器人规划行进路线的来源，无动力履带行进机构有更好的防滑性能，行进轨迹简单可控，降低损伤飞机表面传感器的几率，行进速度比吸盘式要快，爬行效率更高，当即将发生擦碰事故时，制动模块能够以更快的反应速度进行制动，降低事故发生率，显示终端不仅有语音交流功能，还可以通过导航图形界面辅助驾驶，具有一定的有利影响。

附图说明

图1为本实用新型中爬行机器人结构示意图；