[实用新型]一种无人驾驶体验车

权利要求书

1.一种无人驾驶体验车，其特征在于，包括：

体验车本体(1)，所述体验车本体(1)包括驱动模块(10)；

自动驾驶控制系统，安装在所述体验车本体(1)上，所述自动驾驶控制系统包括，计算机视觉处理模块(20)、车辆控制模块(30)和电动转向及反馈机构(40)，其中，

所述计算机视觉处理模块(20)和所述电动转向及反馈机构(40)均与所述车辆控制模块(30)连接；

所述车辆控制模块(30)与所述驱动模块(10)连接；

所述计算机视觉处理模块(20)用于根据获取的图像信息得到所述无人驾驶体验车的运动信息；

所述车辆控制模块(30)用于根据所述运动信息产生第一控制信号和第二控制信号，所述车辆控制模块(30)为PID控制器；

所述电动转向及反馈机构(40)用于根据所述第一控制信号控制所述无人驾驶体验车的转动角度，还用于实时测量所述无人驾驶体验车的转向角度，并将测量结果反馈至所述车辆控制模块(30)；

所述驱动模块(10)用于根据所述第二控制信号控制所述无人驾驶体验车的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶体验车，其特征在于，所述运动信息包括所述无人驾驶体验车的角度信息和速度信息；

所述车辆控制模块(30)根据所述角度信息产生所述第一控制信号；

所述车辆控制模块(30)根据所述速度信息产生所述第二控制信号。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶体验车，其特征在于，所述电动转向及反馈机构(40)包括：

转向轴固定架(401)，安装在所述体验车本体(1)上；

电机支座(402)，安装在所述转向轴固定架(401)上；

转向舵机(403)，安装在所述电机支座(402)上，且与所述车辆控制模块(30)连接；

舵机齿轮(404)，与所述转向舵机(403)连接；

转向轴齿轮(405)，与所述舵机齿轮(404)齿合连接；

转向轴(406)，一端连接所述转向轴齿轮(405)，另一端连接所述体验车本体(1)的前轮；

角度齿轮(407)，与所述转向轴齿轮(405)齿合连接；

角度传感器(408)，安装在所述电机支座(402)上，且分别与所述角度齿轮(407)和与所述车辆控制模块(30)连接，所述角度传感器(408)用于实时测量所述无人驾驶体验车的转向角度，并将测量结果反馈至所述车辆控制模块(30)。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶体验车，其特征在于，所述自动驾驶控制系统还包括摄像头(50)，所述摄像头(50)与所述计算机视觉处理模块(20)连接，用于采集所述图像信息。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶体验车，其特征在于，所述摄像头(50)通过可调节支架(60)设置在所述体验车本体(1)的前端，所述可调节支架(60)包括第一支撑件(601)、第二支撑件(602)和第三支撑件(603)，其中，

所述第一支撑件(601)的第一端固定安装在所述体验车本体(1)的前端；

所述第二支撑件(602)的第一端与所述第一支撑件(601)的第二端活动连接，以实现所述第二支撑件(602)沿竖直方向滑动；

所述第三支撑件(603)的第一端与所述第二支撑件(602)的第二端活动连接，以实现所述第三支撑件(603)在水平面内转动；

所述摄像头(50)与所述第三支撑件(603)的第二端活动连接。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶体验车，其特征在于，所述自动驾驶控制系统还包括显示模块(70)，与所述计算机视觉处理模块(20)连接，所述显示模块(70)用于显示所述无人驾驶体验车的运动信息。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶体验车，其特征在于，所述自动驾驶控制系统还包括外部控制模块(80)，与所述车辆控制模块(30)连接，所述外部控制模块(80)用于控制所述车辆控制模块(30)的开启和关闭。

8.根据权利要求1所述的无人驾驶体验车，其特征在于，所述自动驾驶控制系统还包括蓝牙模块(90)，分别与所述车辆控制模块(30)和所述驱动模块(10)连接，所述蓝牙模块(90)用于将所述第二控制信号传输至所述驱动模块(10)。