[实用新型]麦克纳姆轮智能小车

说明书

本实用新型实施例公开了一种麦克纳姆轮智能小车，包括：车架、支撑件、主板、电机组、麦克纳姆轮组、传感器模块、摄像头模块及信号接收模块；车架的上方设有自带电源的主板，主板与电机组、传感器模块、摄像头模块及信号接收模块连接，以实现主板对各器件供电及控制；电机组设于车架的下方，电机组与麦克纳姆轮组连接，驱动麦克纳姆轮组工作使小车自由移动；支撑件设于车架的上方，支撑件的前端面设有传感器模块，以实现小车可自动避障，支撑件的上端面设有可旋转的摄像头模块，以实现人脸跟踪；信号接收模块设于车架的后端，以实现小车无线遥控驱动。本实用新型既使智能小车适用于多变的使用环境，也丰富了Jetbot小车车型结构。

技术领域

本实用新型涉及智能小车的技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮智能小车。

背景技术

Jetbot是一款基于NVIDIA Jetson Nano开发,可供嵌入式设计人员,研究人员和DIY制造商使用的开源机器人。目前智能教育设备市场上Jetbot小车产品类型较少，其在市场上现有车型主要是二驱结构，在小车底盘上安装两个电机驱动轮子转动，小车前部安装有万向轮实现小车灵活转弯，还有履带型桌面Jetbot小车，市场上Jetbot小车车型结构单一，不能适用于多变的使用环境。

实用新型内容

本实用新型实施例提出一种麦克纳姆轮智能小车，旨在解决现有技术中Jetbot小车车型结构单一的问题。

本实用新型实施例提出了一种麦克纳姆轮智能小车，包括：车架、支撑件、主板、电机组、麦克纳姆轮组、传感器模块、摄像头模块及信号接收模块；所述车架的上方设有自带电源的所述主板，所述主板与所述电机组、所述传感器模块、所述摄像头模块及所述信号接收模块连接，以实现所述主板对各器件供电及控制；所述电机组设于所述车架的下方，所述电机组与所述麦克纳姆轮组连接，驱动所述麦克纳姆轮组工作使小车自由移动；所述支撑件设于所述车架的上方，所述支撑件的前端面设有所述传感器模块，以实现小车可自动避障，所述支撑件的上端面设有可旋转的所述摄像头模块，以实现人脸跟踪；所述信号接收模块设于所述车架的后端，以实现小车无线遥控驱动。

进一步地，所述电机组包括至少两对电机，所述麦克纳姆轮组对应所述电机组包括至少两对麦克纳姆轮，所述电机组的每一个所述电机通过一联轴器与所述麦克纳姆轮组的中相应的麦克纳姆轮对应连接，以驱动所述麦克纳姆轮组使小车移动。

进一步地，所述电机组包括第一电机、第二电机、第三电机及第四电机，所述麦克纳姆轮组包括第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮、第四麦克纳姆轮，所述第一电机与第二电机对称设于所述车架的下方前端，所述第三电机与所述第四电机对称设于所述车架的下方后端，所述第一电机、第二电机、第三电机及第四电机分别通过一所述联轴器与所述第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮、第四麦克纳姆轮对应连接。

进一步地，所述摄像头模块包括摄像头、舵机组、旋转件组；所述摄像头设于所述旋转件组的其中一个旋转件上，可随所述旋转件组实现旋转，所述舵机组中的舵机与所述旋转件组中的旋转件一一对应连接，以驱动控制所述旋转件组旋转从而带动所述摄像头旋转。

进一步地，所述舵机组包括第一舵机、第二舵机及第三舵机，所述旋转件组包括第一旋转件、第二旋转件及第三旋转件；所述第一舵机固定于所述支撑件的上端面，且与所述第一旋转件的一端连接以控制所述第一旋转件在第一自由度方向旋转；所述第二舵机固定于所述第一旋转件的另一端，且与所述第二旋转件的另一端连接以控制所述第二旋转件在第二自由度方向旋转；所述第三舵机固定于所述第二旋转件的一端上，且与所述第三旋转件的另一端连接以控制所述第三旋转件在第三自由度方向旋转；所述摄像头固定于所述第三旋转件的一端，由所述第一舵机、所述第二舵机及所述第三舵机驱动所述第一旋转件、所述第二旋转件及所述第三旋转件旋转从而带动所述摄像头旋转。

进一步地，所述摄像头采用设有云台的广角摄像头，以提供平稳与广角的可视范围。