[实用新型]一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人

说明书

本发明属于机械领域，具体涉及一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人。面对直径小、距离远、走向复杂的管道，常规的工具难以完成检修任务，现有的爬行机器人在携带工具后，长度较长，难以应对通过细小管道90°弯头的情况。本装置包括驱动单元，从动单元和作业单元；驱动单元，作业单元和从动单元之间通过万向铰链串联；驱动单元中，驱动罩与驱动壳体铰接，驱动罩内部包含驱动电机，通过驱动箱体驱动驱动轮旋转。通过模块化的设计及串联式的布置，使得机器人可根据工作需求进行多种组合，并增强了机器人在管道弯头处的几何通过性。

技术领域

本实用新型属于机械领域，具体涉及一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人。

背景技术

在一些工业厂房设施中存在一些细小直径的管道，用于流体输送或者仪表监控，这些管道距离长，走向复杂，有的存在90°弯头以及竖直管，有的甚至被包裹在其它结构中，一旦出现问题，往往存在问题查找困难，修复困难等情况。特别是在核设施中，一些管道内部还存在放射性液体或粉尘，不能轻易打开、切除。

面对直径小、距离远、走向复杂的管道，常规的工具难以完成检修任务，需要通过新的技术、新的设备来更好的解决这一需求；利用管道爬行机器人来检修管道是目前管道检修领域的新手段，但单体式的机器人沿管道轴线方向上的长度通常较大，特别是当携带检测或检修工具后，长度会更长，使得机器人在细小管道内运动时，特别是通过细小管道的90°弯头时无法适应，因此需要对机器人本体的结构进行创新。

发明内容

1.目的：

本实用新型的目的在于提供一种管道爬行机器人，能够适应细小直径管道的空间尺寸以及复杂走向，能在管道内长距离爬行，能携带监控系统、检测探头、维修工具实现对细小管道的检查、维修。

2.技术方案：

一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人，包括驱动单元，从动单元和作业单元；驱动单元，作业单元和从动单元之间通过万向铰链串联；驱动单元中，驱动罩与驱动壳体铰接，驱动罩内部包含驱动电机，通过驱动箱体驱动驱动轮旋转，滑套A套在驱动罩上，3个滑套A同时与1个调节杆铰接；调节杆在芯轴A上滑动，拉簧一端与驱动壳体拉簧安装座连接，一端与调节杆连接。

所述的每一个滑套A内侧均有一个拉簧，驱动罩、滑套A、调节杆和芯轴A 形成连杆机构。

所述的作业单元包括：滑套B可在芯轴B上滑动；3个伸展连杆A同时与一个端盖铰接；端盖与压簧A连接且压簧A可相对端盖做圆周运动，端盖侧面上安装有探头和摄像头B；端盖固定连接在连接筒A两端。

所述的连接筒A更换为连接筒B，连接筒B内部安装有打磨头，打磨头可从连接筒B侧面伸出并与细小管道内壁接触。

所述的滑套C可在芯轴C上滑动，在压簧B的驱动下，滑套C沿芯轴C向外滑动，驱动伸展连杆B扩张，使得从动轮B始终与细小管道内壁接触，3个伸展连杆B同时从动壳体的一端，另外3个伸展连杆B同时与从动壳体的另一端铰接。

所述的爬行机器人前端和末尾均布置一个驱动单元，前端和末尾均安装有摄像头A，通过万向铰链，相邻的两个单元之间可形成任意角度。

所述的驱动单元布置有6个驱动轮，每个驱动轮均由一个电机独立驱动，驱动单元前端的3个驱动轮为一组，后端的3个驱动轮为一组。

所述的从动单元布置有6个从动轮A，前端的3个从动轮A为一组，后端的3个从动轮A为一组。

所述的从动单元和作业单元两端均设置有弹性伸展结构。

3.效果

本实用新型的效果在于：通过模块化的设计及串联式的布置，使得机器人可根据工作需求进行多种组合，并增强了机器人在管道弯头处的几何通过性，使机器人可在细小管道内移动并顺利通过细小管道的管道弯头，实现对细小管道内部人工不可达区域的探测、维修。