[实用新型]一种夹具装置和搬运机械手

权利要求书

1.一种夹具装置，其特征在于，包括：

夹具座；

左半夹，其位于所述夹具座相对的左侧，所述左半夹与所述夹具座沿左右方向相对滑动，所述左半夹上设有左夹持部，所述左夹持部设于所述夹具座相对的下侧；

右半夹，其位于所述夹具座相对的右侧，所述右半夹与所述夹具座沿左右方向相对滑动，所述右半夹上设有右夹持部，所述右夹持部设于所述夹具座相对的下侧；

转动件，其与所述夹具座转动连接，所述转动件的转动轴线沿上下方向设置，所述转动件设于所述左半夹与所述右半夹之间，所述左半夹与所述转动件连接于第一连接点，所述右半夹与所述转动件连接于第二连接点，所述第一连接点与所述第二连接点分别设于所述转动件的转动轴线的左侧和右侧，所述转动件带动所述第一连接点和所述第二连接点在左右方向上相互靠近或相互远离；

夹持驱动电机，其固定连接于所述夹具座上，所述夹持驱动电机与所述转动件传动连接。

2.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述转动件上设有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽分别设于所述转动件的左侧和右侧，所述第一滑槽的首端到末端从所述转动件的外周向靠近所述转动件的中部延伸，所述第一滑槽的中心线与所述转动件的径向方向倾斜设置，所述第二滑槽的首端到末端从所述转动件的外周向靠近所述转动件的中部延伸，所述第二滑槽的中心线与所述转动件的径向方向倾斜设置，所述第一滑槽的中心线和所述第二滑槽的中心线在从所述转动件的外周到中部方向上与所述转动件的径向方向的周向倾斜方向相同，所述左半夹上设有左滑动轴，所述右半夹上设有右滑动轴，所述左滑动轴与所述右滑动轴均沿上下方向设置，所述左滑动轴和所述右滑动轴分别与所述第一滑槽和所述第二滑槽滑动连接，所述第一连接点包括所述左滑动轴，所述第二连接点包括所述右滑动轴。

3.根据权利要求2所述的夹具装置，其特征在于，所述第一滑槽和所述第二滑槽沿所述转动件的转动轴线中心对称设置。

4.根据权利要求2所述的夹具装置，其特征在于，所述夹具座的左下侧和右下侧分别设有左滑槽和右滑槽，所述左滑槽和所述右滑槽均沿左右方向延伸，所述左半夹包括左滑板，所述左滑板与所述左滑槽滑动连接，所述左夹持部设于所述左滑板的下侧，所述右半夹包括右滑板，所述右滑板与所述右滑槽滑动连接，所述右夹持部设于所述右滑板的下侧。

5.根据权利要求4所述的夹具装置，其特征在于，所述左滑板设于所述夹具座与所述转动件之间，所述左滑动轴设于所述左滑板的下侧，所述右滑板设于所述夹具座与所述转动件之间，所述右滑动轴设于所述右滑板的下侧。

6.根据权利要求5所述的夹具装置，其特征在于，所述驱动电机设于所述夹具座的上侧，所述夹持驱动电机的转轴上固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的转动轴线沿上下方向设置，所述转动件上固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮传动连接。

7.根据权利要求6所述的夹具装置，其特征在于，所述夹持驱动电机设于所述转动件的左侧或右侧，与所述夹持驱动电机位置对应的所述左滑板或所述右滑板上设有避让孔，所述夹持驱动电机的转轴穿过所述避让孔。

8.根据权利要求7所述的夹具装置，其特征在于，所述夹具座的下侧可拆连接有下盖，所述下盖的上侧转动连接有中间齿轮，所述中间齿轮设于所述第一齿轮和第二齿轮之间，所述第一齿轮和所述第二齿轮均与所述中间齿轮啮合连接。

9.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述转动件的左侧和右侧分别转动连接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆与所述转动件的连接轴沿上下方向设置，所述第一连杆的首端与所述转动件连接，所述第一连杆的末端与所述左半夹转动连接，所述第二连杆的首端与所述转动件连接，所述第二连杆的末端与所述右半夹转动连接，所述第一连接点包括所述第一连杆的首端与所述转动件的连接轴，所述第二连接点包括所述第二连杆的首端与所述转动件的连接轴。

10.一种搬运机械手，其特征在于，包括根据权利要求1至9中任一项所述的夹具装置。