[实用新型]一种软性内窥镜手术机器人系统和有动力手柄把手

说明书

本实用新型公开了一种软性内窥镜手术机器人系统的有动力手柄把手，手柄本体上设有安装架，伺服电机安装在安装架上，伺服电机的输出轴水平设置，扳手扭与所述输出轴连接；霍尔传感器安装在手柄本体上。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的有动力手柄把手，可以通过手柄本体上的伺服电机驱动扳手扭转动，实现对内窥镜插入管的弯曲驱动，也可以通过手柄本体底部的三轴霍尔传感器开关，推动手柄本体前后左右上下等三方向产生信号，实现内窥镜前端位置变换的两种驱动模式，从而能够满足手术机器人系统控制要求。

技术领域

本实用新型涉及内窥镜手术领域，尤其涉及一种软性内窥镜手术机器人系统和有动力手柄把手。

背景技术

普遍的输尿管肾盂内窥镜手柄把手都是集成在内窥镜上，在使用过程中都是抓在手中做运动。因没有定位基准，浮动空间比较大，精度不高；且重量相对较重，一直抓在手中比较累人。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种软性内窥镜手术机器人系统和有动力手柄把手。

本实用新型提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的有动力手柄把手，包括：手柄本体、扳手扭、伺服电机、三轴霍尔传感器；

手柄本体上设有安装架，伺服电机安装在安装架上，伺服电机的输出轴水平设置，扳手扭与所述输出轴连接，伺服电机具有转矩模式；三轴霍尔传感器安装在手柄本体上，伺服电机与三轴霍尔传感器连接根据三轴霍尔传感器的传感信号工作。

优选地，还包括壳体，壳体安装在手柄本体上端，安装架和伺服电机位于壳体内。

优选地，扳手扭位于壳体一侧。

优选地，扳手扭上设有沿所述输出轴径向伸出的连接臂，两个连接臂分别位于壳体两侧且与所述输出轴连接。

优选地，伺服电机上设有旋转编码器。

本实用新型中，所提出的软性内窥镜手术机器人系统的有动力手柄把手，手柄本体上设有安装架，伺服电机安装在安装架上，伺服电机的输出轴水平设置，扳手扭与所述输出轴连接；霍尔传感器安装在手柄本体上。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的有动力手柄把手，可以通过手柄本体上的伺服电机驱动扳手扭转动，实现对内窥镜插入管的弯曲驱动，也可以通过手柄本体底部的三轴霍尔传感器开关，推动手柄本体前后左右上下等三方向产生信号，实现内窥镜前端位置变换的两种驱动模式，从而能够满足手术机器人系统控制要求。

本实用新型还提出一种软性内窥镜手术机器人系统，包括上述的有动力手柄把手和机器人执行机构。

优选地，所述机器人执行机构包括整体旋转机构和第一转矩传感器，整体旋转机构上设有水平设置的主转轴，第一转矩传感器与主转轴连接用于检测主转轴的转矩。

优选地，伺服电机根据第一转矩传感器的信号工作。

优选地，所述机器人执行机构包括插入管前端弯曲机构和第二转矩传感器，第二转轴传感器与插入管前端弯曲机构连接用于检测插入管前端弯曲转矩。

优选地，伺服电机根据第二转矩传感器的信号工作。

本实用新型中，所提出的软性内窥镜手术机器人系统，伺服电机开启转矩模式，通过执行机构上的转矩传感器的转动传感信号，得到转向位移的受力模式，可以根据手柄把手移动信号施加相应阻力，从而实时的反馈的手柄上；让手柄在每一段行程上的受力手感都不一样，和手持内窥镜做运动的手感一样，从而保证内窥镜手术精度。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的有动力手柄把手的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的有动力手柄把手的局部结构示意图。