[实用新型]仿生手装置及其仿生手指机构

说明书

本实用新型揭示了一种仿生手装置及其仿生手指机构，所述仿生手指机构包括手指第一段、手指第二段、第一连杆、第二连杆、第三连杆、基座及驱动机构；手指第一段通过旋转连接机构连接手指第二段，旋转连接机构设有弹性复位机构，能使手指第一段及手指第二段在无外力时保持设定姿态；第一连杆的第一端连接所述手指第一段，第一连杆的第二端连接所述基座；手指第二段设有槽位，所述第二连杆的第一端通过所述槽位设置，并能在所述槽位内活动；第二连杆的第二端连接第三连杆的第一端，第三连杆的第二端连接所述驱动机构；所述驱动机构能驱动所述第三连杆动作。本实用新型提出的仿生手装置及其仿生手指机构，可简化手指结构，同时具有撞击保护功能。

技术领域

本实用新型属于仿生手技术领域，涉及一种仿生手装置，尤其涉及一种仿生手装置的仿生手指机构。

背景技术

仿生手作为现如今解决病人截肢后生活自理的主要手段，仍是一个较为新兴热门的产品，市场上产品种类参差不齐，行业中尚未有对此类产品明确的要求和标准。

现有仿生手产品的设计理念丰富，柔性机构、刚性机构在市场上处处可见，优缺点明显；柔性机构的使用寿命有限，驱动绳索的磨损问题是该类产品发展开拓市场的首要难题；而以刚性连杆为运动机构的仿生手，质量大、运动迟缓不灵敏、用户体验性差不方便等问题也是该类产品在市场上推广所遇到的受限。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的仿生手装置，以便克服现有仿生手装置存在的上述至少部分缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供一种仿生手装置及其仿生手指机构，可简化手指结构，同时具有撞击保护功能。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，采用如下技术方案：

一种仿生手指机构，所述仿生手指机构包括：手指第一段、手指第二段、第一连杆、第二连杆、第三连杆、基座及驱动机构；

所述手指第一段通过旋转连接机构连接手指第二段，旋转连接机构设有弹性复位机构，能使手指第一段及手指第二段在无外力时保持设定姿态；

所述第一连杆的第一端连接所述手指第一段，第一连杆的第二端连接所述基座；

所述手指第二段设有槽位，所述第二连杆的第一端通过所述槽位设置，并能在所述槽位内活动；

所述第二连杆的第二端连接第三连杆的第一端，第三连杆的第二端连接所述驱动机构；所述驱动机构能驱动所述第三连杆动作。

作为本实用新型的一种实施方式，所述驱动机构包括直线电机。

作为本实用新型的一种实施方式，所述驱动机构包括电机、齿轮组、丝杆及丝杆螺母；所述电机的输出端通过齿轮组连接丝杆，能驱动丝杆旋转；所述丝杆螺母与丝杆连接，在丝杆旋转的过程中能驱动所述丝杆螺母轴向动作。

作为本实用新型的一种实施方式，所述槽位为弧形。

作为本实用新型的一种实施方式，所述弹性复位机构为弹簧。

一种仿生手装置，包括上述的仿生手指机构。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提出的仿生手装置及其仿生手指机构，可简化手指结构，一个电机可以驱动两个手指关节；同时通过弹性机构及弧形槽的设计，使得仿生手指机构具有撞击保护功能。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中仿生手指机构的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例中驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施例。