[实用新型]一种工件抓手

权利要求书

1.一种工件抓手，包括导轨组件以及两只卡齿，所述卡齿与所述导轨组件相连接，所述导轨组件可驱动所述卡齿相对运动并夹持固定工件，其中一只所述卡齿与导轨组件相固定，另一只所述卡齿与导轨组件之间还设置有滑动装置，其特征在于：所述滑动装置包括连接座及设置在其两端的导向杆、滑套、复位簧，所述导向杆和卡齿皆与所述连接座相连接，所述导向杆与所述滑套滑动连接，所述复位簧设置于所述滑套和连接座之间，所述滑套与所述导轨组件相固定，所述滑套还包括有多个滚珠，所述滚珠滚动连接于所述导向杆和滑套之间。

2.如权利要求1所述的工件抓手，其特征在于：所述滚珠沿所述滑套内壁的圆周方向间隔排列和/或所述滚珠沿所述滑套内壁的长度方向排列。

3.如权利要求2所述的工件抓手，其特征在于：所述滑套为直线轴承。

4.如权利要求1所述的工件抓手，其特征在于：所述导轨组件包括导轨本体、驱动装置、第一滑块和第二滑块，所述第一滑块、第二滑块皆与所述导轨本体相连接，所述第一滑块、第二滑块可沿所述导轨本体长度方向往移动，所述第一滑块与所述卡齿相固定，所述第二滑块与所述滑动装置相连接，所述驱动装置与所述第一滑块和第二滑块相连接。

5.如权利要求1-4任一项所述的工件抓手，其特征在于：所述卡齿上沿其长度方向开设有条形通孔，且所述卡齿可以以所述条形通孔的长度相对于所述导轨组件进行位置调节。

6.如权利要求4所述的工件抓手，其特征在于：所述驱动装置为气缸、液压缸或电动缸中的任一种。

7.如权利要求4所述的工件抓手，其特征在于：还包括感应装置和制动滑块，所述制动滑块位于所述第一滑块和第二滑块之间，所述制动滑块与所述导轨本体滑动连接，且所述制动滑块与所述第二滑块或第一滑块相固定，所述感应装置与所述滑动装置相连接，所述感应装置检测到与滑动装置相连接的卡齿被压缩到预设位置后触发制动滑块。

8.如权利要求7所述的工件抓手，其特征在于：所述感应装置包括接位置传感器和触发凸块，所述触发凸块与所述连接座相固定，所述位置传感器与所述第二滑块相固定，且所述位置传感器与所述触发凸块相对应。

9.如权利要求8所述的工件抓手，其特征在于：所述位置传感器为接近开关或行程开关。