[实用新型]一种机器人关节限位安全装置

权利要求书

1.一种机器人关节限位安全装置，其安装在康复机器人上，所述康复机器人包括底座、大臂、小臂和掌部；其特征在于：所述机器人关节限位安全装置包括：限位下固定节点、下限位开关、限位上固定节点、上限位开关、限位滑杆；

所述限位下固定节点与大臂铰接，所述限位上固定节点与小臂铰接；

所述限位下固定节点和限位上固定节点通过限位滑杆连接；

所述上限位开关和下限位开关固定安装在所述限位滑杆上，且分别位于所述限位上固定节点的两侧。

2.根据权利要求1所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述限位下固定节点包括：限位下固定座和下滑杆固定座；

所述限位下固定座固定安装在所述大臂上；

所述下滑杆固定座安装在所述限位下固定座的上方并能够相对于限位下固定座进行旋转运动。

3.根据权利要求2所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述下滑杆固定座为圆柱体结构，在其中部开有下滑杆固定孔；

在所述下滑杆固定孔的一侧开有与其连通的螺钉安装孔；

所述下滑杆固定孔的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线垂直；

所述螺钉安装孔的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线、下滑杆固定孔的中心轴线均垂直；

所述限位滑杆穿过所述下滑杆固定孔后，将滑杆紧固螺钉穿入螺钉安装孔内，滑杆紧固螺钉将所述限位滑杆固定住；

在所述下滑杆固定座的底部设置有与其连成一体的旋转盘；

所述旋转盘的直径大于所述下滑杆固定座的直径，且旋转盘的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线位于同一条直线上。

4.根据权利要求3所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述限位下节点固定座包括下左侧座和下右侧座；所述下左侧座、下右侧座均为长方体结构；

在所述下左侧座、下右侧座的上部均开有半圆形凹槽，在所述下左侧座、下右侧座的下部均开有半圆柱形孔；

在所述半圆形凹槽和半圆柱形孔之间设置有至少一个螺纹孔，各个螺纹孔的中心轴线平行；

将固定螺丝依次穿过下右侧座、下左侧座上的螺纹孔后将下左侧座、下右侧座连接成一体；所述下左侧座、下右侧座上部的半圆形凹槽形成下圆形凹槽，下部的半圆柱形孔形成圆柱形孔，该圆柱形孔为大臂安装孔，下圆形凹槽的中心轴线与大臂安装孔的中心轴线垂直；

所述下滑杆固定座下端的旋转盘安装在下圆形凹槽内，旋转盘与下圆形凹槽同轴线设置。

5.根据权利要求1所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述限位上固定节点包括：限位上固定座、上滑杆固定座、第一碰块；

所述限位上固定座固定安装在所述小臂上；

所述上滑杆固定座安装在所述限位上固定座的上方并能够相对于限位上固定座进行旋转运动；

所述第一碰块安装在所述上滑杆固定座的上端。

6.根据权利要求5所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述上滑杆固定座为圆柱体结构，在其中部开有滑杆穿过孔，所述滑杆穿过孔的中心轴线与所述上滑杆固定座的中心轴线垂直；

所述限位滑杆穿过所述滑杆穿过孔，并能够相对上滑杆固定座移动；

在所述上滑杆固定座的底部设置有与其连成一体的旋转盘，所述旋转盘的直径大于所述上滑杆固定座的直径，且旋转盘的中心轴线与所述上滑杆固定座的中心轴线位于同一条直线上；

在所述上滑杆固定座的上端的两侧分别安装有第一碰块。