[实用新型]一种智能轮椅机器人

权利要求书

1.一种智能轮椅机器人，其特征在于，包括带有行走轮的底座、位于底座上方的伸缩支架、位于伸缩支架上端的椅垫、转接在椅垫上的椅背以及设于椅垫前部的腿部支撑件，其中，

所述底座下端设有攀爬楼梯用的履带，所述伸缩支架后部设有连接椅垫和底座的液压支杆，所述椅背上端设有伸缩框架；所述椅垫上部两侧位置对称设置倒L型扶手，其中一个所述扶手上设有操纵杆；所述椅垫前部且靠近腿部支撑件位置设有腿部挡板，所述椅垫后部设有操作显示屏；

所述机器人上还设有控制模块以及与控制模块电信号连接的智能测距及避障模块、智能健康检测模块、信息支持模块、轮椅驱动模块。

2.根据权利要求1所述的一种智能轮椅机器人，其特征在于，所述行走轮包括两前轮、两后轮，所述底座上设有对应的电动推杆一，其推进端用于推动行走轮上升或下降；所述履带缠绕在带轮上，所述带轮轴接在底座下端，并通过前后设置的电动推杆二实现上下运动，所述电动推杆二转接在底座上；两所述前轮、两所述后轮之间均设有横轴，两所述横轴之间通过一连杆连接，所述前轮之间的横轴通过轮椅驱动模块控制驱动。

3.根据权利要求1所述的一种智能轮椅机器人，其特征在于，所述伸缩支架包括两铰接折叠杆，所述折叠杆左右交叉并铰接，形成中部为平行四边形的结构，且两所述折叠杆下端连接在底座上，两所述折叠杆上端连接在椅垫上；所述液压支杆下端固接在底座上部，所述液压支杆上端铰接在椅背后部，所述椅背上且靠近椅垫位置设有铰接件。

4.根据权利要求3所述的一种智能轮椅机器人，其特征在于，所述椅背和椅垫之间设有转轴以及位于转轴端部的调节轴轮，用于调节椅背的倾斜度；所述椅背两侧还设有穿设伸缩框架的穿设孔，所述伸缩框架设为倒U型。

5.根据权利要求4所述的一种智能轮椅机器人，其特征在于，所述轴轮位于椅背的左右两端。

6.根据权利要求1所述的一种智能轮椅机器人，其特征在于，所述操纵杆与控制模块信号连接，用于控制机器人运动；所述腿部挡板包括一固接在椅垫上的支撑杆以及一体成型的弧形挡板，所述弧形挡板向下弯曲，且所述弧形挡板的一端与支撑杆连接；所述腿部支撑件设为L型，并通过其一端固接在椅垫上，且所述腿部支撑件靠近腿部挡板设置。

7.根据权利要求6所述的一种智能轮椅机器人，其特征在于，所述腿部支撑件上设有按摩滚珠，所述滚珠呈线型排列，且所述滚珠通过电机驱动。

8.根据权利要求1所述的一种智能轮椅机器人，其特征在于，所述显示屏上设有手动以及语音输入按钮，其与控制模块连接；所述智能测距及避障模块包括并联连接的GPS定位芯片、地磁传感器以及红外线传感器，且在采集信号后均发送到控制模块；

所述智能健康检测模块包括并联电连接的压力传感器、位置传感器、温度传感器、光纤传感器，在采集信号之后发送到显示屏；所述信息支持模块接入无线通讯芯片或无线WIFI，并接收健康监测数据；所述轮椅驱动模块包括电机驱动器以及直流电机，用于驱动机器人前进、后退以及爬楼；所述控制模块包括主控芯片以及人机交互界面，所述人机交互界面位于显示屏上；

所述光纤传感器设于椅背和/或椅垫内，且与机器人节点主机通过光纤连接；所述控制模块上还电连接有语音采集模块，通过人机交互活动获取用户身高、体重以及期望体位。

9.根据权利要求1~8任一项所述的一种智能轮椅机器人，其特征在于，所述底座设为空心盒状结构；所述底座内设有供电电源，所述供电电源设为锂电池。