[实用新型]一种新型五自由度水果采摘机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种新型五自由度水果采摘机械手臂，包括：机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，为了方便水果的柄部进入一对切刀且不会因一对切刀相互咬合挤压而将水果的柄部抵触，一对切刀的端部设有供水果的柄部进入的开口，且切刀的内壁设有阻挡水果的柄部移动的倒齿，一对切刀相对咬合时，水果的柄部被倒齿卡合住不会移出，一对切刀继续咬合可将水果的柄部夹断，机械臂结构的一侧设有用于接取切刀夹断的水果的接取部，采摘杆的一侧设有用于接收掉落在接取部中的水果并将水果传输至采摘杆端部的传输部，水果经过接取部的底部流向传输部，经过传输部传输至采摘杆的端部，便于取果。

技术领域

本实用新型涉及采摘设备技术领域，具体涉及一种新型五自由度水果采摘机械手臂。

背景技术

采摘设备可用于水果的采摘，在水果采摘的过程中，机械手臂不易调节至水果柄部进行夹持，而采摘的水果通常通过硬质的传输通道传输到底部。

一方面有些水果形状不规则，难以滑落，另一方便滑落到底部之后容易直接掉落，来不及接取，或者水果滑落的过程中碰撞损坏，得不偿失。

且现有的水果采摘设备中切刀在夹持水果柄部时，水果柄部容易因相互逐渐挤压的切刀而被挤出，难以采摘；为此我们提供一种新型五自由度水果采摘机械手臂解决上述问题。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种新型五自由度水果采摘机械手臂，机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，切刀的一侧设有凹字形的固定框，切刀的一端通过施力轴可转动的连接在固定框上，采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，拉持施力绳时，一对切刀相对咬合。

为了实现上述目的，本实用新型采用的一种新型五自由度水果采摘机械手臂，包括：

可活动的机械臂结构，机械臂结构可活动的设置于支撑板上，所述支撑板上设置有可伸缩的伸缩头，所述伸缩头设置于采摘杆的端部；

所述机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，所述切刀的一侧设有凹字形的固定框，切刀的一端通过施力轴可转动的连接在固定框上；

所述采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，拉持施力绳时，一对切刀相对咬合。

作为上述方案的进一步优化，所述伸缩头的一端一体设有可在采摘杆内部槽体中伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆的一侧设有可转动的齿轮，所述伸缩杆的侧面设有与齿轮啮合传动的齿槽。

作为上述方案的进一步优化，所述支撑板与伸缩头之间通过螺纹配合连接，支撑板上设有一对滑动槽，所述支撑板的上方设有凹字形的滑动座，滑动座的两端分别滑动配合在一对滑动槽中，滑动座的两侧面分别与滑动槽的两侧内壁之间通过第三弹簧固定连接，所述固定框可转动的连接在滑动座的上端，且固定框与滑动座之间通过第二弹簧固定连接，所述固定框相对滑动座的转动方向与滑动槽的走向一致。

作为上述方案的进一步优化，所述施力轴与固定框连接的位置设有供施力轴转动后复位的扭簧，所述固定框的中部设有阻挡在切刀外侧的挡杆。

作为上述方案的进一步优化，所述切刀呈弧形状，一对切刀的两端均开口，一对切刀的一端开口供水果的柄部进入，切刀的内壁上设有多组供阻挡水果的柄部移动的倒齿。

作为上述方案的进一步优化，所述施力绳由一组拉持端和两组固定端组成，两组固定端一体设置于一组拉持端的端部，拉持端的端部固定在活动套设在采摘杆外圈处的活动环上，两组固定端的端部分别固定在施力轴的端部。

作为上述方案的进一步优化，所述机械臂结构的一侧设有用于接取切刀夹断的水果的接取部，所述采摘杆的一侧设有用于接收掉落在接取部中的水果并将水果传输至采摘杆端部的传输部。