[实用新型]一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人

说明书

本实用新型涉及一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人。它包括定子夹具上料机架、定子送料托盘、托盘定位机构以及定子夹具上料机械手。所述托盘定位机构，设于定子夹具上料机架上，用于在定子夹具上料机架定位住定子送料托盘。所述定子夹具上料机械手，设于定子夹具上料机架上，用于抓取并输送定子送料托盘上的半铁芯定子夹具。本实用新型的定子夹具上料机器人能带着定子送料托盘一起移动，即实现输送多个半铁芯定子给多台定子绕线机，同时也能将多台定子绕线机上的绕好线的半铁芯定子抓取到定子送料托盘上暂时存放，之后再一起输送走，因此本实用新型的定子夹具上料机器人的上料、下料速度快，从而提高了本实用新型的生产效率。

技术领域

本实用新型涉及半铁芯定子绕线机的技术领域，尤其是一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人。

背景技术

现有的半铁芯定子绕线生产线的定子夹具抓料机器人的上料、下料速度慢，导致半铁芯定子绕线生产线的生产效率低，因此现有的半铁芯定子绕线生产线的定子夹具抓料机器人的结构需要做进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种结构简单、上料、下料速度快，生产效率高的半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，包括：

定子夹具上料机架；

定子送料托盘，用于承载多个半铁芯定子夹具及其上的半铁芯定子；

托盘定位机构，设于定子夹具上料机架上，用于在定子夹具上料机架定位住定子送料托盘；

定子夹具上料机械手，设于定子夹具上料机架上，用于抓取并输送定子送料托盘上的半铁芯定子夹具；

所述定子夹具上料机械手的旋转升降轴上设有定子夹具抓料手臂，所述定子夹具抓料手臂包括夹具抓料座和至少两个定子夹具抓料机构，所述夹具抓料座设于旋转升降轴的下端，所述定子夹具抓料机构包括夹具抓料气缸、夹具抓料卡爪和夹具夹住槽，所述夹具夹住槽设于夹具抓料座上,所述夹具夹住槽的外端敞开，所述夹具抓料卡爪以杠杆的形式转动设于夹具抓料座，所述夹具抓料气缸设于夹具抓料座上，所述夹具抓料气缸的气缸杆与夹具抓料卡爪的内端连接，所述夹具抓料卡爪的外端位于夹具夹住槽的上方。

本实用新型还可以作以下进一步改进。

所述定子夹具上料机械手是四轴机器人。

所述托盘定位机构包括托盘定位框、托盘固定气缸和托盘固定板，所述托盘定位框设于定子夹具上料机架上，所述托盘定位框的前侧敞开、后侧闭合，所述托盘定位框的左、右两侧均设有托盘支撑滚轮组，托盘支撑滚轮组与托盘定位框的底部存在托盘定位间隙，所述托盘固定板上下滑动设于定子夹具上料机架上，并位于托盘定位框的下方，所述托盘固定气缸设于定子夹具上料机架上，并位于托盘固定板的下方，所述托盘固定气缸驱动托盘固定板上下滑动。当定子送料托盘通过定子送料托盘坐于托盘支撑滚轮组滑入托盘定位框后，托盘固定气缸驱动托盘固定板上升，托盘固定板抬升起定子送料托盘，直至托盘固定板与托盘定位框上下夹住定子送料托盘，托盘固定气缸才停止顶升托盘固定板，从而实现在定子夹具上料机架固定定子送料托盘，便于定子夹具上料机器人带着定子送料托盘一起移动。

所述地轨上沿其长度方向设有行走齿条，所述定子夹具上料机架上设有滑动驱动电机，所述滑动驱动电机上设有主动齿轮，所述主动齿轮与行走齿条啮合，当滑动驱动电机正向或反向转动时，滑动驱动电机带动整台定子夹具上料机器人沿着地轨来回滑动。

所述夹具夹住槽设于夹具抓料座的周缘处，从而便于半铁芯定子夹具的受夹块插入或脱离夹具夹住槽内。