[实用新型]柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人

权利要求书

1.一种柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：包括架体、清扫机构、驱动机构、吸附机构、测距机构，所述清扫机构安装于架体的两侧，所述驱动机构传动安装于架体内部，包括驱动源和驱动轮，所述驱动源提供驱动动力，驱动轮与驱动源连接，被驱动源带动转动，所述驱动轮外露于架体的底部，所述吸附机构包括若干吸附单元，所述吸附单元设置于架体的底部，且吸附表面用于与待清扫筒体的表面吸附，以将机器人吸附于筒体表面，所述测距机构设置于架体的顶部面板上，且测距机构包括分别靠近架体前端和后端的两个，分别用于检测机器人前端和后端的距离，且测距机构的设置高度高于清扫机构的设置高度。

2.如权利要求1所述的柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：所述测距机构为超声波检测器。

3.如权利要求1所述的柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：所述驱动机构的驱动源为电机，驱动轮为麦克纳姆轮。

4.如权利要求3所述的柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：每一个驱动轮配置一个电机。

5.如权利要求3所述的柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：所述清扫机构包括前清扫刷、后清扫刷，所述前清扫刷、后清扫刷均通过清扫臂安装于架体上。

6.如权利要求5所述的柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：所述清扫臂与架体之间采用轴连接，还在清扫臂与架体之间设置弹性连接件，以使清扫臂与筒体表面紧密接触。

7.如权利要求1所述的柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：所述驱动机构还包括自适应连接件、缓冲件，所述自适应连接件包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆，第一连杆的另一端与架体的底部铰接，第三连杆的另一端与架体的底部铰接，一铰接点与驱动轮连接，所述缓冲件包括缓冲弹簧、缓冲杆，所述缓冲弹簧的上端与架体底部固定连接，下端与驱动轮的连接，所述缓冲杆的上端与架体底部固定连接，缓冲杆的下端设置于缓冲弹簧内部。

8.如权利要求1所述的柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：所述柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人还包括检查维护机构，所述检查维护机构包括支撑单元和图传单元，所述支撑单元的一端与架体连接，另一端用于安装检查维护具体设备，所述图传单元用于采集待清扫筒体的表面现场图片，并发送至外部系统。

9.如权利要求8所述的柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：所述支撑单元为机械臂，所述图传单元为视频拍摄器及通讯单元。

10.如权利要求1所述的柔性可变径磁吸附麦轮式爬筒机器人，其特征在于：所述吸附单元包括上连接座、下连接座、磁铁、铰接轴，所述上连接座的上端与架体底部固定连接，下端与下连接座的上端通过铰接轴铰接，下连接座的下端连接磁体，磁体的吸附面朝向待吸附物体设置。