[实用新型]一种模块化足式磁吸附爬壁机器人及保险机构

说明书

本实用新型涉及一种模块化足式磁吸附爬壁机器人及保险机构，属于工业机器人技术领域。包括主架，主架中间安装有控制仓和蓄电池，左右两侧安装有第三舵机，第三舵机连接第一连接件，第一连接件的前端固定连接在转动连接第二舵机的输出轴的第二连接件，第二舵机左右侧面连接的第三连接件的前端连接第五连接件，第五连接件连接的第一舵机的输出轴转动连接第六连接件，第六连接件的底面安装有保险机构，保险机构的侧面连接的第一固定块通过连接臂转动连接第二固定块，第二固定块转动连接电磁铁顶端的支撑腿，电磁铁可多自由度的旋转翻障，适应不同曲率的平面，保险机构可使本机器人在失电状态下吸附攀爬面。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种模块化足式磁吸附爬壁机器人。

背景技术

石油化工、船舶运输与油气输送作为我国国民经济支柱产业，直接制约着我国经济的高速发展，石化储罐、大型船舶和油气管道作为上述行业关键装备，为保证其安全运营，需定期对其表面开展检测与防腐作业，目前，国内外普遍采用传统人工作业方式开展日常维护作业，不仅作业周期较长、经济投入巨大，而且对作业人员生命安全构成极大威胁，时常伴有安全事故发生，随着机器人技术的高速发展，应用机器人替代人工实现自动化检测与防腐作业已成为行业的迫切需求与发展趋势，为此，国内外针对用于检测与防腐作业的爬壁机器人开展了系统深入研究，研制了多款典型样机，取得了众多突破性成果，然而现有爬壁机器人普遍存在曲率适应性欠佳、运动灵活性不足、无法实现复杂变曲率工作表面的全方位灵活运动与障碍跨越等问题，另外，当爬壁机器人在爬附过程中因电路故障或电量耗尽而发生意外失电后，便有可能会发生高空坠落，造成财产上的损失和安全上的风险。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种模块化足式磁吸附爬壁机器人，电磁铁可多自由度的旋转翻障，适应不同曲率的平面，保险机构可使本机器人在失电状态下吸附攀爬面。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种模块化足式磁吸附爬壁机器人，包括主架及安装在主架上的多个模块足，其特征在于：所述主架(1)的中间固定安装有控制仓(2)和蓄电池(3)；每个模块足包括第三舵机(4)、第一连接件(5)、第二连接件(6)、第二舵机(7)、第三连接件(8)、第五连接件(10)、第一舵机(11)、第六连接件(12)、第二固定块(16)、电磁铁(18)，

第三舵机(4)固定安装在所述主架(1)上，所述第三舵机(4)的输出轴固定连接第一连接件(5)，所述第一连接件(5)的前端与转动连接第二舵机(7)输出轴的第二连接件(6)固定连接，所述第二舵机(7)的左右侧面固定连接第三连接件(8)，所述第三连接件(8)的前端固定连接第五连接件(10)，所述第五连接件(10)固定连接第一舵机(11)的左右两侧，所述第一舵机(11)的输出轴转动连接第六连接件(12)；所述第六连接件(12)的底面固定安装有保险机构(13)，所述保险机构(13)的侧面固定连接有至少一个第一固定块(14)，所述第一固定块(14)通过连接臂(15)转动连接第二固定块(16)，所述第二固定块(16)转动连接固定在电磁铁(18)顶端的支撑腿(17)。

所述控制仓(2)的内部固定安装有蓝牙模块和单片机开发板，所述单片机开发板电性连接所述第三舵机(4)、第二舵机(7)、第一舵机(11)、电磁铁(18)、保险机构，蓝牙模块电性连接单片机开发板且无线连接PC端；所述蓄电池(3)电性连接所述电磁铁(18)、第三舵机(4)、第二舵机(7)、第一舵机(11)。蓄电池可为电磁铁通电产生磁场，使电磁铁磁力吸附于工作表面上，电磁铁断电时，磁场消失，电磁铁可以轻松抬起移动。

蓝牙模块用于单片机开发板与PC端之间的无线网络通讯，使用人员从PC端发出前进、后退、转向指令，通过蓝牙模块传输至单片机开发板，再通过单片机开发板发出脉冲宽度调制信号，控制第三舵机、第二舵机、第一舵机、电磁铁、保险机构的运转，从而实现对机器人的爬壁运动的远程控制。