[实用新型]一种轻型机器人关节制动组件

权利要求书

1.一种机器人关节，包括：

壳体；

以及设置于壳体内部的：输出法兰，用于连接至少另一机器人关节或者机器人其他部件；

关节电机，所述关节电机包括绕电机中轴线转动的电机轴，所述电机轴能够相对于壳体旋转所述输出法兰；

其特征在于，所述机器人关节包括制动组件，所述制动组件包括：

环形制动元件，套设于所述电机轴以跟随所述电机轴转动；

阻挡元件，所述阻挡元件能够在释放位置和阻挡位置之间移动，当阻挡元件位于阻挡位置时，用于限制所述环形制动元件绕所述电机轴的旋转；当阻挡元件位于释放位置时，用于允许所述环形制动元件绕所述电机轴旋转；

减磨元件，套设于所述电机轴，所述减磨元件分隔所述环形制动元件和所述电机轴，以避免所述环形制动元件接触所述电机轴。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述减磨元件的材质为非金属材质。

3.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述减磨元件的材质包括聚合物、塑料、尼龙至少其一。

4.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述减磨元件构造为与所述电机轴不发生相对转动。

5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述减磨元件为环形元件，所述减磨元件包括异形孔，所述异形孔为非标准圆形的孔，所述异形孔能够与所述电机轴配合以限制相对转动。

6.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述电机轴包括多个沿周向分布的切面，所述减磨元件能够与所述切面相配合以限制相对转动。

7.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述制动组件包括：第一夹紧元件、第二夹紧元件、弹性元件以及压紧元件，所述第一夹紧元件和第二夹紧元件分别位于所述环形制动元件两侧并能够接触夹紧所述环形制动元件，所述第一夹紧元件和第二夹紧元件位于所述弹性元件一侧，所述压紧元件位于所述弹性元件另一侧，所述压紧元件能够沿电机轴移动以调整所述弹性元件向所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件所在侧施加的压力。

8.根据权利要求7所述的机器人关节，其特征在于，所述压紧元件与所述电机轴过盈配合。

9.根据权利要求7所述的机器人关节，其特征在于，所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件为非金属材质。

10.根据权利要求7所述的机器人关节，其特征在于，所述第一夹紧元件和第二夹紧元件包括聚合物、塑料材质或尼龙至少其一。

11.根据权利要求7所述的机器人关节，其特征在于，所述第一夹紧元件和第二夹紧元件分别构造为与所述电机轴不发生相对转动。

12.一种协作机器人，其特征在于，包括：底座；机械臂；执行单元，以及权利要求1-11中任一项所述的机器人关节。