[实用新型]悬挂装置和具有该悬挂装置的底盘和机器人

权利要求书

1.一种悬挂装置，其特征在于，包括：

弹性件，所述弹性件的第一端部能够与底盘的底板相连；和

摆臂，所述摆臂能够可旋转地设在所述底板上，所述摆臂的第一端部与所述弹性件的第二端部相连，所述摆臂的第二端部能够与所述底盘的主动轮相连，其中所述弹性件处于形变状态以便所述弹性件能够通过所述摆臂对所述主动轮施加向下的作用力。

2.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，进一步包括第一安装基座，所述第一安装基座能够设在所述底板的上表面上，所述弹性件的第一端部与所述第一安装基座相连。

3.根据权利要求2所述的悬挂装置，其特征在于，所述第一安装基座能够沿前后方向可移动地设在所述底板的上表面上，所述弹性件沿前后方向延伸。

4.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述底板上设有通孔，所述通孔沿上下方向贯通所述底板，所述摆臂包括：

连接部，所述连接部沿上下方向延伸，所述连接部的上端部能够向上穿过所述通孔，所述弹性件的第二端部与所述连接部的上端部相连；和

下压部，所述下压部沿前后方向延伸，所述下压部的前端部和后端部中的一者与所述连接部的下端部相连，所述下压部的所述前端部和所述后端部中的另一者能够与所述底盘的电机的电机轴相连，所述电机的电机轴与所述主动轮相连。

5.根据权利要求4所述的悬挂装置，其特征在于，进一步包括限位件，所述限位件能够可上下移动地或可前后移动地设在所述底板上，所述限位件在前后方向上能够位于所述连接部的所述上端部与所述电机轴之间，其中所述限位件的一部分能够位于所述通孔的内侧，所述连接部抵靠在所述限位件的所述一部分上。

6.根据权利要求4所述的悬挂装置，其特征在于，所述下压部包括本体和第一压板，所述第一压板可拆卸地设在所述本体上，所述电机轴能够夹持在所述本体与所述第一压板之间。

7.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，进一步包括安装轴，所述安装轴能够设在所述底板上，所述安装轴沿左右方向延伸，所述摆臂套设在所述安装轴上。

8.根据权利要求7所述的悬挂装置，其特征在于，进一步包括：

第二安装基座，所述第二安装基座能够设在所述底板的下表面上；和

第二压板，所述第二压板可拆卸地设在所述第二安装基座上，所述安装轴夹持在所述第二安装基座与所述第二压板之间。

9.一种底盘，其特征在于，包括：

底板；

电机，所述电机设在所述底板上；

主动轮，所述主动轮与所述电机的电机轴相连；和

悬挂装置，所述悬挂装置为根据权利要求1-8中任一项所述的悬挂装置，所述悬挂装置包括弹性件和摆臂，所述弹性件的第一端部与所述底板相连，所述摆臂可旋转地设在所述底板上，所述摆臂的第一端部与所述弹性件的第二端部相连，所述摆臂的第二端部与所述主动轮相连，其中所述弹性件处于形变状态以便所述弹性件通过所述摆臂对所述主动轮施加向下的作用力。

10.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求9所述的底盘。