[实用新型]移动机器人移动控制系统及移动机器人

说明书

本申请提出一种移动机器人移动控制系统，包括：移动机器人和虚拟墙磁条，其中，虚拟墙磁条设置在移动机器人的预设移动区域边界；移动机器人包括设置在底盘上的N个霍尔传感器，其中，任一霍尔传感器在与虚拟墙磁条的距离小于预设距离时，其输出电压大于预设电压；设置在移动机器人中、与N个霍尔传感器分别连接的控制器，在确定N个霍尔传感器中存在霍尔传感器的输出电压大于预设电压时，控制移动机器人暂停移动。由此，本申请提出的移动机器人移动控制系统，通过虚拟墙磁条限定移动机器人的移动区域，并在移动机器人底盘设置霍尔传感器检测虚拟墙磁条，从而可以准确检测到移动区域边界，提升了移动机器人工作的安全性。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动机器人移动控制系统及移动机器人。

背景技术

随着移动互联网、人工智能、物联网、大数据等新技术的快速发展，各种类型的机器人在人们的工作和生活中越来越普及，推动着社会的进步。

相关技术中，对于一些具有移动功能的机器人，通常具有适用范围要求，比如，适用范围要求可以包括室内环境、坡度范围要求、越障能力限制，等等。但是，由于机器人自身的传感器存在盲区或发生故障，因此不能准确检测是否超出了限定活动范围，容易发生危险。

发明内容

本申请提出的移动机器人移动控制系统，用于解决相关技术中，移动机器人自身的传感器存在盲区或发生故障，不能准确检测是否超出了限定活动范围，容易发生危险的问题。

本申请一方面实施例提出的移动机器人移动控制系统，包括：移动机器人和虚拟墙磁条，其中：所述虚拟墙磁条，设置在所述移动机器人的预设移动区域边界；所述移动机器人，包括：设置在所述移动机器人的底盘上的N个霍尔传感器，其中，N为正整数，任一霍尔传感器在与所述虚拟墙磁条的距离小于预设距离时，其输出电压大于预设电压；设置在所述移动机器人中、与所述N个霍尔传感器分别连接的控制器，所述控制器在确定所述N个霍尔传感器中存在霍尔传感器的输出电压大于预设电压时，控制所述移动机器人暂停移动、并输出预警消息。

可选地，在第一方面实施例的一种可能的实现形式中，所述N个霍尔传感器沿所述移动机器人的底盘周向设置。

可选地，在第一方面实施例的另一种可能的实现形式中，所述移动机器人移动控制系统，还包括导航图标；

所述导航图标设置在所述移动机器人的预设移动区域边界；

所述移动机器人，还包括：

设置在所述移动机器人中、与所述控制器连接的M个视觉传感器，其中，M为正整数；

所述控制器在控制所述移动机器人暂停移动后，确定第i个视觉传感器采集的图像中包含所述导航图标时，根据所述第i个视觉传感器在所述移动机器人中的设置参数、及采集的图像中所述导航图标的特征，确定所述移动机器人当前的移动方向，其中，i为小于或等于M的正整数。

可选地，在第一方面实施例的再一种可能的实现形式中，所述M个视觉传感器在所述移动机器人中的设置高度、朝向、和/或可拍摄的范围不同。

可选地，在第一方面实施例的又一种可能的实现形式中，所述导航图标中包括至少两部分颜色不同的区域。

可选地，在第一方面实施例的又一种可能的实现形式中，所述导航图标中包括至少两部分图案不同的区域。

可选地，在第一方面实施例的另一种可能的实现形式中，所述导航图标与所述虚拟墙磁条一体设置。

可选地，在第一方面实施例的再一种可能的实现形式中，所述移动机器人，还包括：

设置在所述移动机器人中、与所述控制器连接的收发器；

所述控制器通过所述收发器向外部设备发送预警消息，或者接收所述外部设备发送的移动控制指令。