[实用新型]同步四轴机械臂装置

说明书

本实用新型涉及自动化控制设备技术领域，公开了一种同步四轴机械臂装置，包括安装在机架上的横向梁，横向梁上设置水平导轨，在水平导轨上配合四个纵轴，在横向梁上设置两个同步带和驱动同步带的步进电机，四个纵轴中的第一纵轴和第二纵轴配合在两个同步带上，第三纵轴与第一纵轴通过丝杆电机配合丝杆连接并产生相对位移，第四纵轴与第二纵轴也通过丝杆电机配合丝杆连接产生相对位移。本实用新型采用四个纵轴安装抓手，纵轴之间的距离可调节，适应不同的试剂瓶和多工位操作。

技术领域

本实用新型涉及自动化控制设备技术领域，尤其涉及一种同步四轴机械臂装置。

背景技术

实验室处理试剂瓶进行各种操作，通过机械臂抓手从料盒架上对布置的试剂瓶作搬动操作。现有的自动化处理流程是通过机械臂从料盒架上取下试剂瓶后，送到指定的操作位置进行移液操作或其试验操作，完成后再送回至原始位置。每次只能操作一个试剂瓶，不仅工作效率低下，而且机械臂运行的累积误差大。

为了解决上述问题，通过在一个机械臂上设置两个抓手实现两个试剂瓶同时搬动操作。但是，由于试剂瓶的多种型号和尺寸，以及料盒中的试剂瓶之间间距的不同，在切换不同试剂瓶时，就可对机臂进行更换。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供一种同步四轴机械臂装置，采用四个纵轴安装抓手，纵轴之间的距离可调节，适应不同的试剂瓶和多工位操作。

本实用新型采取的技术方案是：

一种同步四轴机械臂装置，其特征是，包括安装在机架上的横向梁，横向梁上设置水平导轨，在水平导轨上配合四个纵轴，在横向梁上设置两个同步带和驱动同步带的步进电机，四个纵轴中的第一纵轴和第二纵轴配合在两个同步带上，第三纵轴与第一纵轴通过丝杆电机配合丝杆连接并产生相对位移，第四纵轴与第二纵轴也通过丝杆电机配合丝杆连接产生相对位移。

进一步，所述第一纵轴和第二纵轴分别为位于外侧或内侧的两个纵轴，所述丝杆电机安装在第一纵轴和第二纵轴上，所述第三纵轴和第四纵轴上安装对应的丝杆螺母。

进一步，所述步进电机安装在横向梁的两端，所述水平导轨为平行双轨，两个同步带平行设置。

进一步，所述四个纵轴都为容器抓取轴，包括升降柱和升降柱下方设置的抓手。

本实用新型的有益效果是：

（1）两套机械臂同时动作，相配合的机械臂精准定位；

（2）结构紧凑，机械臂工作效率高。

附图说明

附图1是本实用新型的正面立体示意图；

附图2是本实用新型的反面立体示意图；

附图3是附图2中四轴机械臂的局部放大图；

附图4是单个机械臂抓取容器的示意图。

附图中的标号分别为：

1. 横向梁； 2. 水平导轨

3. 步进电机； 4. 同步带；

5. 第一纵轴； 6. 第二纵轴；

7. 第三纵轴； 8. 第四纵轴；

9. 丝杆电机； 10. 丝杆螺母；

11. 升降架； 12. 抓手；

13. 容器。

具体实施方式