[实用新型]一种基于谐波减速器的多关节机器人

权利要求书

1.一种基于谐波减速器的多关节机器人，包括动力组件（1）、谐波减速器（2）和机器臂（3），所述动力组件（1）与机器臂（3）之间经由谐波减速器（2）传动，其特征在于，所述机器臂（3）的前臂端设有夹持组件，所述夹持组件包括两个间隔设置的直轨（4），所述直轨（4）与机器臂（3）的前臂端部固定连接，两个所述直轨（4）之间设有两个齿条（6），两个所述齿条（6）以机器臂（3）的前臂对称设置，所述齿条（6）两侧均固定安装有滑块（7），两侧的所述滑块（7）分别滑动设置在两侧的直轨（4）内，位于一侧的所述直轨（4）上固定安装有两个支撑块（8），两个所述支撑块（8）以机器臂（3）的前臂对称设置，所述机器臂（3）两侧均设置有轴（9），所述轴（9）一端均贯穿支撑块（8）并可转动的设置在支撑块（8）上，所述轴（9）一端固定安装有齿轮（10），同侧的齿轮（10）与滑块（7）相互啮合，所述轴（9）另一端固定安装有齿盘（11），两个所述齿盘（11）啮合，位于一侧的所述直轨（4）底部固定安装有电机座（12），所述电机座（12）上固定安装有电机（13），所述电机（13）的输出固定连接在一侧的齿盘（11）中心处，所述机器臂（3）两侧底端均设有夹臂（14），所述夹臂（14）顶端固定连接在同侧的齿条（6）底部，两个所述夹臂（14）相对侧的下端均固定安装有直槽片（15）。

2.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速器的多关节机器人，其特征在于，两个所述直槽片（15）的相对侧均固定安装有弹簧（16），所述弹簧（16）一端均固定安装有贴片（17）。

3.根据权利要求2所述的一种基于谐波减速器的多关节机器人，其特征在于，所述贴片（17）上均设有防护套。

4.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速器的多关节机器人，其特征在于，所述直轨（4）两端均由挡片（5）封堵，所述挡片（5）固定安装在直轨（4）上。

5.根据权利要求1所述的一种基于谐波减速器的多关节机器人，其特征在于，所述直轨（4）与机器臂（3）之间通过螺钉连接。