[实用新型]工业机器人RV-C型减速机

权利要求书

1.一种工业机器人RV-C型减速机，包括针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮，所述双联齿轮包括从动轮与太阳轮，从动轮与主动轮啮合，太阳轮与行星轮啮合，行星轮连接在第二级减速部件的偏心轴轴伸端，双联齿轮内孔设置通线管，双联齿轮两侧用第一轴承、第二轴承分别支承在右刚性盘与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括2~3只均布的偏心轴、摆线轮、针销、左刚性盘及右刚性盘，摆线轮包括第一摆线轮与第二摆线轮，所述偏心轴两偏心段上设有用以支承摆线轮的偏心轴轴承，偏心段两侧轴伸用圆锥滚子轴承分别支承在左刚性盘和右刚性盘周边孔中，左刚性盘和右刚性盘用主轴承分别支承在针齿壳两侧内孔，左刚性盘上均布的凸缘穿过摆线轮上相应孔与右刚性盘用螺钉与定位销连接成刚性体，其特征在于：

（A）所述摆线轮必须修形，且必须使针销与摆线齿槽间产生合理的径向间隙Δj，以保证额定扭矩下，摆线轮热膨胀不使啮合件处于过盈摩擦，因而径隙Δj必与热膨胀量Ω相关：

径向间隙Δj =（0.18～0.5）Ω

摆线轮热膨胀量Ω=（α_t·Δt）d0

式中：温升Δt=45℃，d0为摆线轮齿顶圆与齿根圆平均直径；

（B）所述摆线轮采用正等距-正移距组合修形，其修形量取决于径向间隙Δj：

正等距修形量Δr_z=Δj/（1－K）、正移距修形量ΔR_z=K Δr_z，式中：

K=（1-K₁²）^0.5、短幅系数K₁=eZ_b/Rz，e-偏心距、Z_b-针齿数、Rz-针齿中心圆半径；

（C）正等距修形量Δrz与正移距ΔRz确定了侧隙Δc大小，侧隙Δc则表征回差大小，为消除回差，根据消隙齿轮原理，偏心轴二偏心段相位差ΔΨ不能等于背景技术的180°：第一偏心段偏离微小角θ使摆线轮顺时针靠近针销；第二偏心段反向偏离微小角θ使另一摆线轮逆时针靠近针销，二偏心段相位差ΔΨ=180°-2θ或ΔΨ＜179°，以减小或消除回差。

2.根据权利要求1所述的工业机器人RV-C型减速机，其特征在于：所述针销与摆线轮齿

槽之间的径向间隙Δj =（0.183 ～0.4）Ω。

3.根据权利要求2所述的工业机器人RV-C型减速机，其特征在于：所述针销与摆线轮齿槽之间的径向间隙Δj ：0.186Ω≤Δj ≤ 0.3Ω。

4.根据权利要求1所述的工业机器人RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型的侧隙Δc值的大小，根据消隙齿轮原理，偏心轴二偏心段的相位差：ΔΨ=177.7°~178.9°。

5.根据权利要求4所述的工业机器人RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型的侧隙Δc值的大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：177.8°≤ΔΨ≤178.8°。

6.根据权利要求2所述的工业机器人RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型的侧隙Δc值的大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：ΔΨ=177.7°~178.9°。

7.根据权利要求6所述的工业机器人RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型的侧隙Δc值的大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：177.8°≤ΔΨ≤178.8°。

8.根据权利要求3所述的工业机器人RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型的侧隙Δc值的大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：ΔΨ=177.7°~178.9°。

9.根据权利要求8所述的工业机器人RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型的侧隙Δc值的大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：177.8°≤ΔΨ≤178.8°。

10.根据权利要求1-9任一所述的工业机器人RV-C型减速机，其特征在于：摆线轮轴承钢热膨胀系数αt=1.379·10^-5（1/℃），Ω=（αt·Δt）d0 = 0.00062·d0，Δj和Ω的单位为mm。