[实用新型]一种双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置

权利要求书

1.一种双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置，其特征在于，所述装置包括三自由度运动平台、棋盘靶纸、双目摄像机模组和自动控制系统，所述三自由度运动平台支承棋盘靶纸，在设定的运动空间内展示不同角度下的棋盘格图形，双目摄像机模采集图像数据，所述自动控制系统包括传感器、控制器、转换板和PC上位机，所述PC上位机根据需要控制的方式让运动平台自动运行或者输入预期俯仰姿态、横滚姿态、偏航姿态，选定姿态拍摄棋盘格图像。

2.如权利要求1所述的双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置，其特征在于，所述三自由度运动平台包括一个方位转台和并联平台，所述方位转台串联一个两自由度的并联平台，在空间内实现横滚、俯仰和偏航三个旋转自由度。

3.如权利要求2所述的双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置，其特征在于，所述并联平台为3RPS+U的并联机构，R指的是下端的固定铰接；P指的是电动推杆内部丝杠和螺母的移动副；S指的是与上平台铰接的球副；U指的是中间焊接杆的约束，用于提供横滚角、俯仰角为±30°，偏航角为360°的运动；所述并联平台包括上平台、三根电动推杆和一根辅助焊接杆，所述上平台的底面中部通过球铰与辅助焊接杆连接，所述上平台的底面外侧分别通过球铰与三根电动推杆的动作端连接，所述辅助焊接杆的下端与方位转台的顶面中部固定连接，所述三根电动推杆的下端通过固定铰接支座与方位转台顶面的外侧连接。

4.如权利要求3所述的双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置，其特征在于，所述电动推杆包括电机、传动机构、丝杠、丝杆螺母和内活塞杆，所述电机的输出轴通过传动机构与丝杆一端连接，所述丝杠与丝杠螺母配合，所述丝杠螺母与所述内活塞杆连接，所述内活塞杆可上下滑动地套装在活塞腔内，所述内活塞杆的上端为动作端。