[实用新型]一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人

权利要求书

1.一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：包括采摘车（100）和运输车（200），所述运输车上设有收集装置，采摘车上设有无损采摘装置和输出端伸至收集装置的传送装置。

2.根据权利要求1所述的一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：所述无损采摘装置包括机械臂（15）和安装在机械臂末节的真空吸盘（103），所述真空吸盘连接设置在采摘车上的真空发生器。

3.根据权利要求2所述的一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：机械臂末节上固接有外壳，真空吸盘位于外壳内。

4.根据权利要求2所述的一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：还包括固设在采摘车上的第一导轨（141）、滑接在第一导轨上的滑动底座（21）和驱动滑动底座沿第一导轨沿竖向移动的第一驱动装置，所述滑动底座与机械臂首节固接。

5.根据权利要求1所述的一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：传送装置包括安装在采摘车上的固定输送机（5）和安装在运输车上的摆动输送机（7），固定输送机的输出端延伸至摆动输送机的输入端，摆动输送机的输出端伸至收集装置，摆动输送机的机架通过横轴铰接在运输车上，运输车上安装有驱动摆动输送机绕横轴转动的摆动驱动装置。

6.根据权利要求5所述的一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：所述摆动输送机包括机架、转动安装在机架上的主动滚筒（73）和从动滚筒，以及连接主动滚筒和从动滚筒的摆动传送带，主动滚筒连接第一电动机（71）；

摆动输送机的机架上转动连接有位于固定输送机输出端与摆动输送机输入端之间的防卡辊刷（72），所述防卡辊刷与主动滚筒传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：摆动输送机的机架上还转动连接有位于摆动输送机输出端上方的减损辊刷（77），所述减损辊刷连接第二电动机（78），减损辊刷与从动滚筒的转向相反。

8.根据权利要求5所述的一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：传送装置还包括固设在采摘车上的第二导轨（142）、滑接在第二导轨上的移动底座（22）和驱动移动底座沿第二导轨沿竖向移动的第二驱动装置，移动底座上安装有位于固定输送机上方的网兜装置（4）和驱动网兜装置出料端启闭的第三驱动装置（42）。

9.根据权利要求8所述的一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：网兜装置包括与移动底座（22）固接的支撑架（41），以及分别通过横向铰轴与支撑架铰接的第一外框和第二外框，第一外框和第二外框相对设置，第一外框和第二外框的内孔均安装有承接网；

第三驱动装置（42）包括安装在移动底座上的第三电动机（43）、固装在第三电动机输出轴的控制齿轮，以及与所述控制齿轮啮合的上齿条和下齿条，上齿条和下齿条均与移动底座滑接，上齿条的一端与第一外框铰接，下齿条的一端与第二外框铰接，且上齿条和下齿条位于横向铰轴的同侧。

10.根据权利要求1所述的一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，其特征在于：收集装置包括设置在运输车上的托盘（13）、叉架（10）和驱动托盘移动至叉架一侧的第四驱动装置，托盘上放置有与传送装置输出端对应的收集筐（12），叉架上设有与收集筐对应的货叉和驱动货叉沿竖向移动的第五驱动装置。