[实用新型]一种机器人欠驱动手指装置

权利要求书

1.一种机器人欠驱动手指装置，包括第一指节、第二指节及第三指节，其特征在于：

所述第一指节包括驱动构件、关节固定座、丝杠支撑架、丝杠、丝杠螺母、第一连杆及第二连杆；所述驱动构件设置在所述关节固定座上，所述丝杠支撑架与所述关节固定座固定连接，所述丝杠的第一端与所述驱动构件的输出端连接，所述丝杠的第二端与所述丝杠支撑架转动连接，所述丝杠螺母适配装设在所述丝杠上，沿所述丝杠的轴线方向往复运动；所述第一连杆的两端分别与所述丝杠螺母及所述第二连杆转动连接，所述第二连杆与所述丝杠支撑架转动连接，使所述关节固定座、所述第一连杆、所述第二连杆及所述丝杠螺母形成第一四边形；

所述第二指节包括第二指节连杆、第二指节主推杆、指节骨架及弹簧；所述第二连杆、所述第二指节连杆、所述第二指节主推杆及所述指节骨架依次首尾转动连接，使所述第二连杆、所述第二指节连杆、所述第二指节主推杆及所述指节骨架形成第二四边形；所述第二连杆与所述第二指节连杆分别与所述丝杠支撑架转动连接，所述第二连杆的中部与所述第二指节主推杆远离所述第二连杆的一端经所述弹簧连接；

所述第三指节与所述指节骨架固定连接；

所述驱动构件驱动所述丝杠螺母做直线运动，带动所述第二连杆转动，当所述第二指节没有接触到物体时，所述第二四边形保持稳定，即所述第三指节与所述第二指节保持相对固定；当所述第二指节接触到物体时，所述第一四边形保持稳定，即所述第一指节与所述第二指节保持相对固定，所述丝杠螺母推动所述第三指节转动。

2.根据权利要求1所述的机器人欠驱动手指装置，其特征在于，还包括：

第一转动轴，所述第一转动轴转动设置在所述丝杠支撑架上，所述第二连杆与所述第二指节连杆分别经所述第一转动轴与所述丝杠支撑架转动连接；

第二转动轴，所述第二转动轴转动设置在所述指节骨架上，所述第二指节连杆及所述第二指节主推杆分别经所述第二转动轴与所述指节骨架转动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人欠驱动手指装置，其特征在于：

所述第一连杆设有两个，两个所述第一连杆分别设置在所述丝杠螺母的两侧，两个所述第一连杆的第一端分别与所述丝杠螺母转动连接；

所述第二连杆设有两个，两个所述第二连杆分别设置在所述丝杠支撑架的两侧，两个所述第二连杆的第一端分别与所述第一转动轴转动连接，两个所述第二连杆的中部分别与对应的所述第一连杆的第二端转动连接；

所述第二指节连杆设有两个，两个所述第二指节连杆分别设置在所述丝杠支撑架的两侧，两个所述第二指节连杆经第二指节连接件固定连接，两个所述第二指节连杆的第一端分别与所述第一转动轴转动连接，两个所述第二指节连杆的第二端分别与所述第二转动轴转动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人欠驱动手指装置，其特征在于：

所述第一连杆与所述丝杠螺母、所述第二连杆分别经第一轴承转动连接；

所述第一转动轴与所述丝杠支撑架、所述第二连杆、所述第二指节连杆分别经第二轴承转动连接；

所述第二转动轴与所述第二指节连杆、所述第二指节推杆、所述指节骨架分别经第三轴承转动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人欠驱动手指装置，其特征在于，还包括第一限位构件；

所述第一限位构件设置在所述丝杠支撑架上，位于所述第二指节连杆的上侧，用于对所述第二指节连杆进行机械限位。

6.根据权利要求4所述的机器人欠驱动手指装置，其特征在于，还包括第二限位构件；

所述第二限位构件设置在所述第二指节主推杆上，位于所述第二指节主推杆靠近所述指节骨架的一端，用于对所述指节骨架进行机械限位。

7.根据权利要求5或6所述的机器人欠驱动手指装置，其特征在于：

所述第二连杆上设有凸起，所述凸起位于所述第二连杆的中部，且朝向所述第三指节的一侧，所述凸起上设有第一螺栓孔；

所述第二指节主推杆上设有第二螺栓孔，所述第二螺栓孔位于所述第二指节主推杆靠近所述第三指节的一端；

所述弹簧的两端分别固定在所述第一螺栓孔及所述第二螺栓孔处。