[实用新型]基于金属感应技术的智能车

说明书

本实用新型涉及一种基于金属感应技术的智能车，包括车身、金属传感器模块、微处理器模块、电机模块、电机驱动模块、测速模块、人机交互模块、陀螺仪模块、电源模块。本实用新型专利能检测多种金属材料，金属检测范围大，对环境要求低，可以根据金属感应自主识别路径，反应速度灵敏，并能在0‑3m/s的速度范围内安全连续稳定行驶，具有智能化、自动化、高精度、低功耗、成本低的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种智能车控制系统及其控制方法，具体为基于金属感应技术的智能车。

背景技术

随着传感器技术和电子技术的快速发展，各种智能化小车占据了玩具市场的大部分比重，高科技含量的电子类产品逐渐成为了发展主流，智能车技术在应用于军事，探测，科学研究，智能救援等方面有着极高的现实意义，而计算机控制与电子技术和传感器技术的融合为智能车的高度智能自动化开辟了广阔的前景。

目前，传统的金属检测智能车装置所采用的线圈数大多在3个以内，只能近距离下感应线状金属进行循迹，检测范围小，检测精度低，并且极易误判。此外，也有通过增加伺服电机转动金属传感器进行一定距离扫描的方式进行循迹，但该方式使控制方式更加繁琐，检测成本增加，缺少简洁性，灵活性。

发明内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种智能化和自动化的智能车控制系统和控制方法。

具体的技术方案为：

一种基于金属感应技术的智能车，包括车身、金属传感器模块、微处理器模块、电机驱动模块、电机模块、测速模块、人机交互模块、陀螺仪模块、电源模块。所述车身前端连接碳杆，并将金属传感器通过强力胶放置在碳杆的另一端；

所述金属传感器模块包括PCB线圈、LDC1314芯片配置电路。LDC1314芯片配置电路一端连接PCB线圈，LDC1314芯片配置电路另一端连接微处理器模块的传感信号输入接口。

所述微处理器模块包括MK60FN1M0VLQ15最小系统、传感信号输入接口、电机驱动信号输出接口、伺服电机信号输出接口、测速模块信号输出接口、人机交互信号接口，传感信号输入接口与LDC1314芯片配置电路相连，电机驱动输出信号接口与电机驱动模块的电机驱动输入信号接口连接，伺服电机信号输出接口与伺服电机连接，测速模块信号输出接口与测速模块连接，人机交互信号接口与人机交互模块连接；

所述电机驱动模块包括电机驱动输入信号接口、电机驱动电路、电机驱动电压输出接口，电机驱动电路一端与电机驱动输入信号接口连接，电机驱动电路另一端与电机驱动电压输出接口连接，电机驱动电压输出接口的另一端与直流电机连接；

所述电机模块包括伺服电机、直流电机，伺服电机与微处理器的伺服电机信号输出接口连接，直流电机与电机驱动模块的电机驱动电压输出接口一端相连；

所述测速模块与微处理器模块的测速模块信号输出接口直接相连；

所述人机交互模块与微处理器模块的人机交互信号接口直接相连；

所述陀螺仪模块与微处理器模块的陀螺仪号接口直接相连；

所述电源模块包括7.2V，2000mAH镍镉电池、稳压电路，稳压电路的一端与7.2V，2000mAH镍镉电池连接，另一端分别与金属传感器模块、微处理器模块、电机驱动模块、测速模块、人机交互模块连接；

所述金属传感器采用的线圈为PCB线圈，形状为圆形，总共6个，从左到右依次排列；

基于金属感应技术的智能车系统的控制方法，当程序启动后，先对微处理器模块和金属传感器模块进行初始化，分别对微处理器的时钟，I/O口，PWM，AD，RTI实时中断，脉冲捕捉等进行配置，对人机交互模块中的液晶显示屏进行初始化；

初始化完毕后，对金属传感器输入信号进行采样和最值扫描，并且设置好金属传感器模块的检测阈值；