[实用新型]一种正反偏摆带限位谐波减速机

权利要求书

1.一种正反偏摆带限位谐波减速机，至少包括输出轴、柔轮、刚轮和波发生器，其特征在于：所述输出轴为台阶轴，包括左侧的小台阶部和右侧的大台阶部，大台阶部的左端面上下对称各设置有一个扇形凸台；输出轴的小台阶部套装有前轴承盖，前轴承盖与扇形凸台对应的位置分别开设有扇形凹槽，扇形凸台可沿扇形凹槽转动；输出轴与所述柔轮固定连接，所述柔轮外齿与所述刚轮内齿啮合，所述柔轮齿圈内部设有所述波发生器，所述波发生器上套设有后轴承盖。

2.根据权利要求1所述的正反偏摆带限位谐波减速机，其特征在于：所述输出轴与柔轮之间设置有轴承A，所述轴承A内圈分别与输出轴和柔轮固定连接，所述轴承A外圈分别与前轴承盖和刚轮固定连接。

3.根据权利要求2所述的正反偏摆带限位谐波减速机，其特征在于：所述轴承A为十字交叉滚子轴承。

4.根据权利要求1所述的正反偏摆带限位谐波减速机，其特征在于：所述输出轴与前轴承盖之间设置有轴承B。

5.根据权利要求1所述的正反偏摆带限位谐波减速机，其特征在于：所述波发生器与后轴承盖之间设置有轴承C。

6.根据权利要求1所述的正反偏摆带限位谐波减速机，其特征在于：所述正反偏摆带限位谐波减速机由伺服电机控制。