[实用新型]一种单脚双轮复合式机器人腿结构

权利要求书

1.一种单脚双轮复合式机器人腿结构，其特征在于：包括第一舵机、第一舵机固定座、连接杆、第二舵机和脚掌机构；所述第一舵机固定座为竖直设置的长方体结构，且其上下两端均为开口朝外的门形结构，并整体成型；在所述第一舵机固定座的下端内还竖直套接设有第一舵机，所述第一舵机的固定端与所述第一舵机固定座固定连接，且其活动端与竖直设置的所述连接杆的上端联动连接；在所述连接杆的下端还竖直设有第二舵机，所述第二舵机的固定端与所述连接杆固定连接，且其活动端与所述脚掌机构的固定端联动连接；所述脚掌机构水平设置，且其活动端水平向下设置。

2.根据权利要求1所述的一种单脚双轮复合式机器人腿结构，其特征在于：在所述连接杆与所述第二舵机之间还竖直设有用于缓冲吸震的弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种单脚双轮复合式机器人腿结构，其特征在于：所述第一舵机为旋转舵机，且其采用的型号为RDS3230。

4.根据权利要求1所述的一种单脚双轮复合式机器人腿结构，其特征在于：所述第二舵机为俯仰舵机，且其采用的型号为RDS3120。

5.根据权利要求1所述的一种单脚双轮复合式机器人腿结构，其特征在于：所述脚掌机构包括驱动轮固定座、驱动轮和步进驱动一体机；所述驱动轮固定座为水平设置的倒U形结构，且其上表面中间位置与所述第二舵机的活动端联动连接；在所述驱动轮固定座内沿其长度方向还依次间隔水平设有数个驱动轮，每一所述驱动轮分别沿所述驱动轮固定座的宽度方向水平设置，且其两端分别与所述驱动轮固定座的两侧边转动连接；在所述驱动轮固定座的一侧边外表面沿其长度方向还依次间隔水平固定设有数个步进驱动一体机，每一所述步进驱动一体机的设置位置分别与对应所述驱动轮的设置位置相一致，且其输出端分别与对应所述驱动轮的一端联动连接。

6.根据权利要求5所述的一种单脚双轮复合式机器人腿结构，其特征在于：每一所述步进驱动一体机采用的型号为VSMD116。

7.根据权利要求5所述的一种单脚双轮复合式机器人腿结构，其特征在于：每一所述驱动轮的下半部分均超出所述驱动轮固定座的下表面，且其转动前行方向均为沿所述驱动轮固定座的长度方向。