[实用新型]一种姿态调整机构、主操作手装置及手术机器人

权利要求书

1.一种姿态调整机构，其特征在于，包括：

第一连杆(11)；

第三法兰(14)；

第二连杆(15)，所述第二连杆(15)的一端与所述第一连杆(11)的一端铰接，以使所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动；

所述第二连杆(15)的另一端与所述第三法兰(14)转动连接，以使所述第二连杆(15)适于绕着第三轴向转动；

主手夹(13)，与所述第一连杆(11)另一端铰接，以使所述主手夹(13)围绕第一轴向转动；

其中，所述第二轴向与所述第三轴向垂直，所述第三轴向与所述第一轴向垂直，所述第二轴向与所述第一轴向垂直。

2.根据权利要求1所述的姿态调整机构，其特征在于，所述第一连杆(11)的另一端开设有槽体(112)，所述槽体(112)沿着第一连杆(11)的厚度方向将第一连杆(11)贯穿，其中，所述主手夹通过第一连接轴(12)铰接在所述槽体(112)处，所述第一连接轴(12)的轴线为所述第一轴向。

3.根据权利要求2所述的姿态调整机构，其特征在于，所述第一连接轴(12)远离所述主手夹(13)的位置设置有配重块(121)。

4.根据权利要求2所述的姿态调整机构，其特征在于，所述第一连接轴(12)通过第一旋转轴和轴承转动连接于所述槽体(112)处，所述第二连杆(15)的一端通过第二旋转轴和轴承转动连接于所述第一连杆(11)的一端处，所述第二连杆(15)的另一端通过第三旋转轴和轴承转动连接于所述第三法兰(14)处。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的姿态调整机构，其特征在于，

所述第一连杆(11)与所述第二连杆(15)的铰接处设置有第二检测机构，用于检测所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动的角度；

所述第二连杆(15)与所述第三法兰(14)的连接处设置有第三检测机构，用于检测所述第二连杆(15)绕着第三轴向转动的角度；

所述主手夹(13)与所述第一连杆(11)的铰接处设置有第一检测机构，用于检测所述主手夹(13)围绕第一轴向转动的角度。

6.根据权利要求5所述的姿态调整机构，其特征在于，所述第一检测机构为第一电机(16)，所述第一电机(16)用于控制所述主手夹(13)围绕第一轴向转动，所述第二检测机构为第二电机(17)，所述第二电机(17)用于控制所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动，所述第三检测机构为第三电机(18)，所述第三电机(18)用于控制所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动，所述第一电机(16)、第二电机(17)和第三电机(18)的内部分别集成有编码器。

7.一种主操作手装置，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的姿态调整机构(1)；

以及位置调整机构(2)，所述位置调整机构(2)包括：

直线运动机构(21)，所述直线运动机构(21)处设置有滑块(22)，所述滑块(22)适于沿着所述直线运动机构(21)的长度方向运动，所述滑块(22)处设置有连接座(23)；

连接杆(24)，所述连接杆(24)的一端与所述第三法兰(14)连接，所述连接杆(24)的另一端与所述连接座(23)连接，所述滑块(22)适于沿着第四轴向移动；

滑动支座(25)，所述直线运动机构(21)的一端与所述滑动支座(25)铰接，以使所述直线运动机构(21)适于绕着第五轴向转动；

基座(26)，所述滑动支座(25)与所述基座(26)铰接，以使所述滑动支座(25)适于绕着第六轴向转动；

其中，所述第四轴向与所述第五轴向垂直且不相交，所述第五轴向与所述第六轴向垂直，所述第四轴向与所述第六轴向垂直。

8.根据权利要求7所述的主操作手装置，其特征在于，所述滑动支座(25) 处设置有第五电机(27)，所述第五电机(27)适于控制所述直线运动机构(21)绕着第五轴向转动，所述基座(26)处设置有第六电机(28)，所述第六电机(28)适于控制所述滑动支座(25)绕着第六轴向转动。