[实用新型]一种智能布缆机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能布缆机器人，包括履带式底盘，电池盒，激光雷达，自动排线器，驱动电机，电缆盘和弹簧式插销，所述履带式底盘的前端安装有激光雷达，内部装有控制器、采样器、编码器、陀螺仪等，具有自行走的功能，布缆机器人可以根据导航自动运动至指定地点，运动过程中具有自动避障功能，当布缆机器人运动至距障碍物有一定距离的地方，会自动重新规划路径，同时布缆机器人上有三组所述电缆盘，三组电缆盘各自独立，可以各自分开转动，自动排线器上安装有调速装置，针对不同线径的电缆，通过调节调速装置调节自动排线器横向移动速度，使不同线径的电缆都可以在电缆盘上整齐排布。适用于布缆。

技术领域

本实用新型涉及配电网线路技术领域，具体是一种智能布缆机器人。

背景技术

随着城市建设加快，城区负荷密度不断增加，用户对供电可靠性要求越来越高。遇到紧急情况，需要进行抢修时，常规的方法采用人工布缆，效率低，易磨损电缆，而现有的旁路作业布缆车在城市老城区道路、居民小区进行作业时，作业范围有限，由于道路比较狭窄，旁路作业布缆车移动不便、易受到作业场地限制，难以到达工作场地，这会拖延抢修时间，降低抢修效率，不仅会影响到城区居民生活，还会影响到供电企业的经济效益。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种智能布缆机器人，采用移动化、便捷式的设计思路。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括履带式底盘，电池盒，激光雷达，自动排线器，驱动电机，电缆盘和弹簧式插销，所述履带式底盘的顶部设置有自动排线器和电缆盘，其中所述自动排线器和电缆盘分别通过支撑座一和支撑座二固定安装在履带式底盘的顶部，并且自动排线器位于电缆盘的前端，同时自动排线器的下方设置有电池盒，电池盒固定安装在履带式底盘的上表面上，并且电池盒安装有蓄电池，蓄电池的输出端与驱动电机连接，同时电池盒的正面侧壁上安装有激光雷达，并且履带式底盘内部还安装有控制器、采样器、编码器、陀螺仪；所述支撑座二的一端固定安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上通过连接法兰连接有滚筒，并且输出轴的两端分别通过轴承座安装在支撑座二的顶部，同时滚筒上安装有三组电缆盘，所述电缆盘包括辐轮和支撑杆，其中两个相互对称的辐轮通过若干个支撑杆连接在一起，同时电缆盘的一侧壁上对称焊接有四根弹簧式插销，并且滚筒上对称开设有插销孔。

作为本实用新型进一步的方案：所述自动排线器上安装有齿轮调速装置。

作为本实用新型进一步的方案：所述履带式底盘的内部对称安装有四组液压缸，同时液压缸的伸缩杆从履带式底盘的底部伸出，并且伸缩杆的端部固定安装有支脚。

作为本实用新型进一步的方案：所述电缆盘的下方设置有限位块，限位块滑动安装在履带式底盘的顶部，并且限位块和辐轮的位置相互对应。

作为本实用新型再进一步的方案：所述履带式底盘内部安装的控制器通过内部电缆总线和高速采样模块连接在一起，同时高速采样模块和转向编码器以及行走编码器电性连接在一起，同时激光雷达通过TCP或IP接口和控制器电性连接在一起，并且陀螺仪通过RS232/485接口和控制器连接在一起。

一种智能化布缆机器人，具体工作过程如下：

(一)铺设电缆时，事先将所需要铺设的电缆，通过电缆盘旋转，缠绕在在电缆盘上，设置作业点，布缆机器人自行运动至电缆铺设地点，铺设电缆时，设置布缆机器人沿着铺设电缆的路线运动，并设置电缆盘转动速度，电缆通过自动排线器上的导向装置，电缆盘上的电缆往外放线，实现电缆铺设。

(二)需要布置某种电缆时，将该种电缆所在的电缆盘上的四个弹簧式插销插入对应的固定插销孔上，如果不需要布置该种电缆，将该种电缆所在的电缆盘上的四个弹簧式插销从对应的固定插销孔上脱离。

(三)回收电缆时，将电缆的一端固定在电缆盘上，并且电缆通过电缆导向装置，控制电缆盘转动，电缆逐渐被收起，为防止回收电缆时，电缆出现磨损，可设置布缆机器人在回收电缆时沿着电缆回收的线路运动。