[实用新型]玻璃制品的防碰撞自动开模机械手

说明书

一种玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，本发明属于玻璃制品制备技术领域，包括主机架、横移机构、开合机构和解锁机构，解锁机构安装在主机架靠近模具的一侧，横移机构安装在主机架的上部，转接板的一端安装在横移机构的输出端，其特征在于，开合机构能够转动地在安装在转接板另一端，横移机构带动开合机构靠近或者远离模具，避障机构设置在开合机构远离模具的一端，避障机构包括传感器和拉力弹簧，传感器安装在转接板的上端面，传感器用于检测开合机构相对转接板的转动角度，拉力弹簧的两端分别与转接板、开合机构通过钩环相连，拉力弹簧的轴线与横移机构的运动方向平行。该开模机械手能够防止模具产生碰撞，且能够适应多种不同的模具。

技术领域

本实用新型属于玻璃制品制备技术领域，具体涉及一种玻璃制品能够防碰撞的模具开合机械手。

背景技术

玻璃制品是人们生活中常见的产品，其通过模具高温成型而成，玻璃制品在模具中成型好后，需要打开模具，将产品取出（即脱模），进入下一步工序，玻璃制品的模具通常包括进行左右合模且通过铰接结构进行铰接的左模及右模，左模和右模合模后能形成玻璃制品的成型内腔，左模和右模上均设置有方便进行合模开模的握柄，左模和右模之间通过锁定机构锁定在一起，解锁后，人工握住左模和右模上的握柄就能将模具打开，取出玻璃制品。其中，解锁前，模具的其中一个握柄是下垂的，将该握柄掰至水平状态时，模具解锁，水平向两侧掰开两个握柄，模具开模。现有在开模取产品过程，模具周边的温度仍然很高，工人在如此高温环境下作业，身体健康必然受到影响，而且人工操作一方面劳动成本高，另一方面效率低下，现有模具在开、合模过程中，未能实现机械自动化，因此有必要提出一种能实现全自动开模的设备。

中国专利CN 208500738 U公开了一种玻璃制品的开模机械手，该机构能够将竖移机构带动模具开合机构对模具解锁，模具开合机构包括并排设置的两个机械爪及驱动两个机械爪沿八字形路径靠近或者远离的开合机构，该机构可以实现实现模具的自动开模，但是开模角度收到八字形路径的限制，仅能够对呈一定张开角度的握柄进行开模；另一方便两个机械手采用铰链杆件结构，机构复杂，随着铰接件的磨损，会产生累计误差，结构刚性差，需要增加滑轨进行导向支撑；另外，该自动开模机械手不具有柔性。

发明内容

本实用新型针对上述技术问题，提供一种玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，该开模机械手能够防止模具产生碰撞，且能够适应多种不同的模具，不受握柄开度的影响。

采用的技术方案如下：一种玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，包括主机架、横移机构、开合机构和解锁机构，解锁机构安装在主机架靠近模具的一侧，横移机构安装在主机架的上部，转接板的一端安装在横移机构的输出端，开合机构能够转动地在安装在转接板另一端，横移机构带动开合机构靠近或者远离模具，避障机构设置在开合机构远离模具的一端，避障机构包括传感器和拉力弹簧，传感器安装在转接板的上端面，传感器用于检测开合机构相对转接板的转动角度，安装立柱设置在转接板上且与传感器位于开合机构的两侧，拉力弹簧的两端分别与安装立柱、开合机构通过钩环相连，拉力弹簧的轴线与横移机构的运动方向平行。

进一步的，开合机构通过转轴以铰接在转接板上，转轴的下端固定在转接板上，开合机构包括铰接座，铰接座中开有竖直通孔，转轴嵌入铰接座的通孔中，气缸安装立板的一端固定在铰接座靠近模具的一端，双轴气缸安装在气缸安装立板的另一端面，两个开合爪的一端分别安装在双轴气缸的输出端。

进一步的，开合爪通过L型转接板以固定在双轴气缸的输出端，开合爪沿靠近模具的方向厚度逐渐减小，开合爪靠近模具的一端为薄片状，双轴气缸带动开合爪相互靠近或者远离。

进一步的，还包括开合高度调节机构，开合高度调节机构包括线性模组和开合调节手轮，线性模组的下部安装在横移机构的输出端，开合调节手轮安装在线性模组的输入端。

进一步的，解锁机构包括升降部，推杆安装在升降部的输出端，升降部带动推杆运动，推板固定在推杆的上端面。