[实用新型]一种三自由度并联打磨装置

说明书

本实用新型涉及一种三自由度并联打磨装置，包括上平台，上平台上安装打磨装置，上平台下方设置下平台，上平台与下平台之间通过支链进行连接；支链的数量为三条，支链从上至下包括直杆球头杆端关节轴承、直线移动装置、连接支架、十字万向节，打磨装置包括电机，电机竖直安装在上平台上，电机输出轴安装角磨头。本实用新型结构简单，具有更高的生产效率的同时并降低了生产成本，有较好的经济效应。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及三自由度并联打磨装置。

背景技术

在精密打磨方面，传统打磨机并不能满足对打磨精度日益增长的要求，而使用机械臂加工在成本和生产效率上并不占据优势。此外，广泛采用的三自由度并联打磨机器人没有转动自由度，只有三个移动自由度，无法实现空间曲面的打磨。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种三自由度并联打磨装置，能解决上述的问题。

按照本实用新型提供的技术方案：一种三自由度并联打磨装置，包括上平台，所述上平台上安装打磨装置，所述上平台下方设置下平台，所述上平台与所述下平台之间通过支链进行连接；所述支链的数量为三条，所述支链从上至下包括直杆球头杆端关节轴承、直线移动装置、连接支架、十字万向节。

作为本实用新型的进一步改进，所述打磨装置包括电机，所述电机竖直安装在所述上平台上，所述电机输出轴安装角磨头。

作为本实用新型的进一步改进，所述电机通过电机支架竖直安装在所述上平台上。

作为本实用新型的进一步改进，所述电机为无刷电机。

作为本实用新型的进一步改进，所述电机四周设置保护壳体，所述电机上方设置保护盖。

作为本实用新型的进一步改进，所述直杆球头杆端关节轴承包括直杆部，所述直杆部上部中转动安装球体，所述球体连接所述上平台。

作为本实用新型的进一步改进，所述直线移动装置为电动推杆，所述电动推杆固定端连接所述支架顶部，所述电动推杆伸缩轴顶部连接所述直杆球头杆端关节轴承底部；所述支架底部连接所述十字万向节第一转动端，所述十字万向节第二转动端连接所述下平台顶部。

作为本实用新型的进一步改进，所述上平台下方通过直杆球头杆端关节轴承竖直连接约束轴，所述约束轴底部与所述下平台连接。

本实用新型的积极进步效果在于：

本实用新型结构简单，具有更高的生产效率的同时并降低了生产成本，有较好的经济效应。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的剖视图。

图3为本实用新型的控制流程图。

图4为本实用新型的方框原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。

图1-4中，包括角磨头1、保护盖2、保护壳体3、电机支架4、电机5、直杆球头杆端关节轴承6、电动推杆7、支架8、十字万向节9、下平台10、快换装置11、锁紧螺杆12、法兰盘13、约束轴14、上平台15等。

如图1-2所示，本实用新型是一种三自由度并联打磨装置，包括上平台15，上平台15为水平设置，上平台15上安装打磨装置，上平台15下方设置下平台10，上平台15与下平台10之间通过支链进行连接。

打磨装置包括电机5，电机5通过电机支架4竖直安装在上平台15上，电机5输出轴安装角磨头1。

电机5为无刷电机，噪音低，运转流畅。