[实用新型]码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置

说明书

本发明涉及一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置，属具背面设置有左支架、右支架，两者的水平间距大于所述属具的宽度，所述左支架上设置有第一激光测距传感器、第三激光测距传感器，所述右支架上设置有第二激光测距传感器、第四激光测距传感器，所述第一激光测距传感器与第二激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，所述第三激光测距传感器与第四激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，通过四个激光测距传感器的协同探测，实现车辆位置的识别，进而在属具的行进中实现属具与放货位的对准。

技术领域

本发明涉及智能制造领域，尤其涉及一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置。

背景技术

垛装出货是货物出库、物料流通等领域的重要搬运方式。在智能制造的大需求下，如何实现无人化、智能化、成本低、效率高的垛装货物装车，成为重要课题。在垛装货物的智能化装车系统中，确保属具与车辆之间的对准，才能够保障码垛货物正确地放进车辆的放货位置。CN111173339A、CN108584467A、CN105806563A等专利采用图像识别结合后台计算，或者激光测距扫描整车后进行后台建模，获得车辆的停车方位，再进行属具的位置调节。其不足之处在于，系统架构较大，需要足够的后台计算资源进行支撑，不利于进行实时调节。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种灵活高效、实时调节的码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置。为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置，用于对码垛货物装车系统属具前方的车辆所在相对位置进行检测，从而实现属具上的码垛与放货位置之间的对准，设置有左支架、右支架，所述左支架与右支架分别安装在属具背面的左右两侧，且左支架与右支架之间的水平间距大于所述属具的宽度，所述左支架上设置有第一激光测距传感器、第三激光测距传感器，所述右支架上设置有第二激光测距传感器、第四激光测距传感器，所述第一激光测距传感器与第二激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，所述第三激光测距传感器与第四激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，所述四个激光测距传感器均设置有测距头，且所有测距头均斜向下倾斜，且斜向下倾斜的角度均相等，还设置有控制模块，所述控制模块设置有输入端口、存储单元、计算单元，所述四个激光测距传感器均设置有输出端口，所述输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块实时采集四个激光测距传感器输出的测距值。

进一步优选的，所述属具上设置有位移器，所述位移器能够带动属具做左右平移，所述位移器设置有输入端口，所述控制模块设置有输出端口，所述输入端口与所述控制模块的输出端口相连接。

进一步优选的，所述第一激光测距传感器与第三激光测距传感器之间的垂直间距为B，所述第三激光测距传感器与放货位置的车辆车厢底板所在水平面的垂直间距为A，所述四个激光测距传感器的测距头斜向下倾斜的角度为θ，(A+B)/sinθ标记为M，A/sinθ标记为N，所述M值及N值均存储在所述控制模块的存储单元中，第一激光测距传感器的测距值标记为D1，第二激光测距传感器的测距值标记为D2，第三激光测距传感器的测距值标记为D3，第四激光测距传感器的测距值标记为D4。

进一步优选的，所述码垛货物装车系统设置有龙门架，所述属具设置于所述龙门架上，所述龙门架设置有移动驱动机构带动龙门架沿固定轨道运动，所述属具随着码垛货物装车系统的龙门架进行移动。

一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测方法，应用于上述的装置，所述方法具体包括，

步骤S101：码垛货物装车系统带动属具向前行进；

步骤S102：判断D1或者D2是否等于M，若是，则进入步骤S103；若否，则返回步骤S101；

步骤S103：判断D1与D2是否相等，若是，则进入步骤S105；若否，则返回步骤S104；

步骤S104：属具水平调节，然后返回步骤S102；