[实用新型]微创手术导航装置

说明书

本实用新型公开了微创手术导航装置，其特征在于，包括导航头；所述导航头包括导航头固定座、导航套管、支腿套管、支腿锁紧旋钮和导航支腿，所述导航套管固定于所述导航头固定座；至少三个所述支腿套管固定于所述导航头固定座的侧面；所述导航支腿可沿着所述支腿套管的轴向滑动；所述支腿锁紧旋钮可旋进的固定于所述支腿套管的侧壁，用于锁紧所述导航支腿，以使所述导航支腿相对于所述支腿套管保持固定。本实用新型的有益效果是医生通过CT或者MRI得到患者体内病患处的位置，通过导航方法得到手术入口和角度，医生可手动拖动导航头找到手术入口位置及角度，固定臂可锁止关节可保证导航头的位置不变，结构简单，加工制造成本较低。

技术领域

本实用新型涉及微创手术导航领域，尤其涉及微创手术导航装置。

背景技术

脑部神经外科、骨科、脊椎外科等在进行微创手术时，需要对手术创口进行定位，确定创口的开设位置和导航角度，以便手术器械根据创口的位置和角度进入患者体内，完成微创手术。

现有的一种确定创口的开设位置和导航角度的方法，是在X射线下对患者进行微创手术，这样的优点是可以实时得到患者体内器官和组织的信息，可以精确确定创口开设位置和导航角度，但是X射线长时间工作对患者及医生身体有不利影响较大。

现有的另一种确定创口的开设位置和导航角度的方法，是先通过 CT或MRI得到患者人体的三维数据；再通过视觉识别得到患者外轮廓的三维数据，并且与CT或MRI得到患者人体的三维数据进行整合、修正；视觉识别设备根据整合、修正后的人体的三维数据并结合操作医生手持的标记物，指引医生进行创口开设位置和导航角度的确定。这种方法的优点是，不需要实时在X射线下工作，对患者及医生影响小、安全；但是由于人的皮肤具有柔性，皮肤相对于人体内部骨骼或组织器官的位置不是实时不变的，这种方法的缺点是通过视觉识别人体的外轮廓模，无法克服皮肤的柔性对测量结果的影响，创口开设位置和导航角度的精度比上一个方法低，但是精度仍相对较高，而且由于采用视觉技术测量人体的外轮廓，导致设备成本较高。

因此为了使微创手术能广泛的应用，造福更多的患者，需要研发一种精度相对较高，成本较低的创口开设位置和导航角度的方法及其配套设备。

发明内容

为了解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型公开了微创手术导航装置，包括导航头；所述导航头包括导航头固定座、导航套管、支腿套管、支腿锁紧旋钮和导航支腿，所述导航套管固定于所述导航头固定座；至少三个所述支腿套管固定于所述导航头固定座的侧面；所述导航支腿可沿着所述支腿套管的轴向滑动；所述支腿锁紧旋钮可旋进的固定于所述支腿套管的侧壁，用于锁紧所述导航支腿，以使所述导航支腿相对于所述支腿套管保持固定。

所述导航头还包括旋进套筒；所述旋进套筒套置于所述支腿套管；通过旋转所述旋进套筒可以调节所述导航支腿相对于支腿套管的伸长量；所述支腿套管外侧壁设置有刻度线。

所述旋进套筒的一端固定有激光发生器；所述激光发生器发出的激光射线和所述导航支腿的轴线重合；所述旋进套筒和所述导航支腿均为中空结构。

所述导航头还包括套管锁紧旋钮；所述导航套管可相对所述导航头固定座滑动；所述套管锁紧旋钮套置于所述导航套管，用于锁紧所述导航套管，以使所述导航套管相对于所述导航头固定座保持固定。

还包括固定臂；所述导航头固定座和所述固定臂连接；所述固定臂用于固定所述导航头的位置和姿态。

所述导航头固定座可转动的固定于所述固定臂的执行末端；所述固定臂包括若干转动关节和/或若干移动关节；所述转动关节具有转动锁紧装置；所述转动锁紧装置用于锁紧所述转动关节的自由度；所述移动关节具有移动锁紧装置；所述移动锁紧装置用于锁紧移动关节的自由度。