[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型实施例公开了一种清洁机器人。清洁机器人包括本体、驱动组件、激光测距组件与控制组件；本体为柱状结构，柱状结构的轴线沿竖直方向延伸；驱动组件设置于本体的底部，用于驱动清洁机器人在地面上行走；激光测距组件设置于本体的侧面，用于测量清洁机器人与障碍物之间的距离；控制组件设置于本体的内部，用于根据激光测距组件的测量结果绘制清洁机器人周围环境的地图或控制驱动组件。由此，激光测距组件设置在本体的侧面，本体直接支撑激光测距组件，机器人的结构简单；由于激光测距组件设置在本体的侧面，这样机器人在行进的过程中，在本体上方的障碍物不会卡住激光测距组件，并可以通过激光测距组件感测高度低于本体的上表面的障碍物。

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人领域，具体而言涉及清洁机器人。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。机器人中通常安装有LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器)，机器人通过激光测距传感器测量其与所在区域中的各种障碍物之间的距离，从而绘制其所在区域的地图、躲避其所在区域内的障碍物以及在其所在区域中定位自身的位置等。

目前，大多数激光测距传感器以可旋转的方式安装在机器人本体的上方，通过旋转激光测距传感器，可以测量机器人与其周围的障碍物之间的距离。

由于激光测距传感器在工作过程中需要进行高速旋转，从而对用于支撑激光测距传感器的激光测距传感器支架的稳定性有较高要求。另外，由于激光测距传感器设置在机器人的本体的上方，则低于机器人的本体的障碍物难以被激光测距传感器检测到，并且由于激光测距传感器的设置突出机器人的本体，因此在机器人的工作过程中激光测距传感器容易被卡住。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型实施例提供了一种清洁机器人，包括：本体，本体为柱状结构，柱状结构的轴线沿竖直方向延伸；驱动组件，驱动组件设置于本体的底部，用于驱动清洁机器人在地面上行走；激光测距组件，激光测距组件设置于本体的侧面，用于测量清洁机器人与障碍物之间的距离；控制组件，控制组件设置于本体的内部，用于根据激光测距组件的测量结果绘制清洁机器人周围环境的地图或控制驱动组件。

可选地，激光测距组件包括第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，第一激光测距传感器和第二激光测距传感器形成的圆心角α在60度-120度的范围内。

可选地，第一激光测距传感器设置为朝向清洁机器人的前进方向。

可选地，第一激光测距传感器和第二激光测距传感器设置为相对于清洁机器人的前进方向对称。

可选地，第一激光测距传感器和前进方向形成的圆心角β1小于或等于45度。

可选地，激光测距组件包括第三激光测距传感器，第三激光测距传感器设置为朝向和清洁机器人的前进方向相反的方向。

可选地，清洁机器人通过激光测距组件采用TOF测距、结构光测距或双目测距。

可选地，激光测距组件的光源为线光源。

可选地，清洁机器人为扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人。