[实用新型]一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统

说明书

本实用新型公开了一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统，包括位于顶端的伸缩结构和用于对AUV进行收纳的回收结构，当AUV进入回收结构内，伸缩结构将与回收结构进行对接，对接完成后，该伸缩结构将回收结构锁紧传送至母船内；所述伸缩结构包括位于上端的伸缩导轨，所述伸缩导轨的下端固定连接有导轨连接器，所述导轨连接器包括液压锁定结构，所述液压锁定结构的端部固定连接有抓手，所述导轨连接器的四周端部固定连接有四个电磁感应单元。该系统首先回收AUV、再采用导轨收缩方式将装载有AUV的回收结构收取并运输至母船内，整个过程基于电磁感应原理保证对AUV进行精准的回收。

技术领域

本实用新型涉及AUV控制技术领域，尤其涉及一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统。

背景技术

现有的水下AUV回收技术主要有两种，第一种是捕捞方式，采用网状结构的捕捞器将AUV直接捕捞上岸，这种方式极易造成AUV的损坏；第二种方式是采用无动力固定的海底回收舱来回收AUV，此方法对回收海域与AUV的要求极高，海底回收舱需要建在平坦的海域，且只有水域平静时才可进行AUV的回收，回收效率低，严重的受到空间与时间的限制，除此之外，海底回收舱长期位于水底，受海水腐蚀严重，使用周期较短，维修代价高。

实用新型内容

根据现有技术存在的问题，本实用新型公开了一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统，位于顶端的伸缩结构和用于对AUV进行回收的回收结构，当AUV进入回收结构内该伸缩结构将回收结构锁紧传送至母航内；所述伸缩结构包括位于上端的伸缩导轨，所述伸缩导轨的下端固定连接有导轨连接器，所述导轨连接器包括液压锁定结构，所述液压锁定结构的端部固定连接有抓手，所述导轨连接器的四周端部固定连接有四个电磁感应单元。

所述回收结构包括位于其上部的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有回收舱结构；

所述ROV动力结构的顶端固定连接有锁紧机构，所述ROV动力结构的内部设置有控制该回收平台对AUV进行回收工作的控制舱，所述控制舱与为该装置提供电能的电源舱电连接，所述控制舱至少包括树莓派、电力猫、交换机和飞控板；

所述回收舱结构包括用于收纳AUV的舱体，所述舱体的周围呈竖直方向设置有四个垂直推进器，所述舱体的水平方向设置有四个水平推进器；

所述舱体为一开口结构，所述舱体的开口侧的框体上设置有四个信号灯，所述舱体的内部后壁上设置有三角形信号灯，所述舱体的开口侧顶端固定连接有测量水下场景与该回收装置距离信息的双目摄像头，所述舱体的顶部固定连接有四个电磁感应传感器，电磁感应传感器与电磁感应单元的位置一一对应并配合工作，所述舱体内部的侧面固定连接有地磁传感器和深度传感器，所述舱体的底部固定连接有用于判定AUV在舱体的位置信息的行程机构，所述舱体的内部固定连接有用于抓紧AUV的夹紧机构，当AUV进入舱体内推动行程机构运动至设置的目标位置处、所述夹紧机构将AUV固定。

所述液压锁定结构包括一对液压杆和带有弧形凹槽的防锈钢块，所述防锈钢块上设置有用于对该液压锁定结构进行复位的弹簧，所述液压锁定结构与锁紧机构连接后则所述母船终端控制液压杆推动防锈钢块运动将锁紧机构固定，当需要释放回收结构时撤销对液压杆的控制，则防锈钢块在弹簧的拉力下解锁。

所述抓手设置有四个、并由舵机驱动控制，当导轨连接器与回收结构对接完毕后所述抓手卡紧回收结构。

所述夹紧机构的形状与AUV的形状相对应，所述夹紧机构包括抱夹，所述抱夹上固定连接有连杆。

所述锁紧机构为中空结构，所述锁紧机构的中部固定连接有脐带缆，所述脐带缆的另一端与控制舱固定连接。