[实用新型]一种帽型谐波减速机

说明书

本实用新型公开了一种帽型谐波减速机，属于谐波减速器领域，目的在于通过对谐波减速器的结构进行改进，以提高帽型谐波减速机的精度和可靠性。其包括波发生器、柔轮、配合组件，柔轮包括柔轮本体、与柔轮本体相连为一体的柔轮圆环，所述柔轮本体的外壁周向上设置有外齿，波发生器通过轴承设置在柔轮本体的内圆周上。本申请通过结构优化，使得其输出更加稳定、精确，增加了谐波减速机工作的稳定性和精确性；同时，基于部件的改进，简化了帽型谐波减速机的装配工序，提高了企业的生产效率。经实际测试，本申请的帽型谐波减速机在使用过程中，运动精度高，运动平稳，噪音小，传动效率高，使用寿命也得到了一定的提升。

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器领域，具体为一种帽型谐波减速机。本申请通过对结构的改进，有利于保证帽型谐波减速机的精度，具有较高的应用价值。

背景技术

谐波减速器具有传动比大、承载能力高、传动精度高、传动效率高、运动平稳、结构简单、零件数少、安装方便等优点，已广泛应用于宇航、航空、航海、雷达、光学机械、原子能、机器人、机床、起重运输、化工、轻工等行业，实现减速、传递运动和动力。

现有的谐波减速机主要由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成。其中，波发生器为原动体，柔轮和刚轮之一为从动体，另一个为固定件。其工作原理如下：在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态；由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动；当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入……往复循环，迫使柔轮连续转动。

谐波减速器作为一种精密仪器，如何提高其稳定性和可靠性，一直是人们研究的热点。为此，中国专利申请CN201811086194.6公开了一种满载球滚子的柔性轴承谐波减速器，其相同尺寸的滚子安装腔内的滚子数量增加，从而增加了接触表面积，增大了承受力面积，使之能够承受更大的载荷，从而延长了轴承的使用时间，使得柔性减速器在工作中可以承受更大的轴向力，提高了谐波减速器的输出载荷以及使用寿命。该结构中，采用满载球滚子的柔性轴承，去除了保持架，进而提高谐波减速器的精度。

为此，发明人也对谐波减速器的结构进行了改进，以期提高帽型谐波减速机的精度和可靠性。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：提供一种帽型谐波减速机，通过改进谐波减速机的结构，使得其精度和可靠性得到保证，加工精度降低。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种帽型谐波减速机，包括波发生器、柔轮、配合组件，所述柔轮包括柔轮本体、与柔轮本体相连为一体的柔轮圆环，所述柔轮本体的外壁周向上设置有外齿，所述波发生器通过轴承设置在柔轮本体的内圆周上；

所述配合组件包括交叉滚子轴承、刚轮端盖一体件，所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承外圈、交叉滚子轴承内圈、滚珠，所述交叉滚子轴承外圈与交叉滚子轴承内圈相配合且滚珠交叉排列在交叉滚子轴承外圈与交叉滚子轴承内圈之间；所述刚轮端盖一体件包括刚轮啮合部、第一端盖固定部，所述刚轮啮合部呈环状且刚轮啮合部的内壁周向上设置有内齿，所述柔轮本体的外圆周设置在刚轮啮合部的内圆周上，所述柔轮本体外壁周向上的外齿与刚轮啮合部内壁周向上的内齿相啮合；所述刚轮啮合部与第一端盖固定部采用一体成型；所述刚轮端盖一体件上设置有第一连接通孔且螺钉或螺杆能穿过第一连接通孔将刚轮端盖一体件与交叉滚子轴承内圈固定连接；