[实用新型]一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂

说明书

一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，包括Z伸缩轴、A回转轴、B回转轴、C回转轴、D摆动轴；Z伸缩轴为沿Z轴伸缩的伸缩轴；A回转轴、B回转轴、D摆动轴为绕X轴旋转的回转轴；C回转轴为绕Y轴旋转的回转轴；采用一台大伸缩行程多轴喷砂机械臂与行走天车、回转机构组合，可构成吊装式喷砂机器人，其具有非常大的运动空间包络范围，充分满足了大型设备零件的喷砂需求，同时降低了自动化喷砂设备的总体成本；另外本实用新型的大伸缩行程多轴喷砂机械臂运动部件多采用技术成熟、性能稳定的商品化的减速器，具有可靠性高、运动精度高、刚性好、使用寿命长的优点，相应降低了企业使用的维护成本。

技术领域

本实用新型涉及大型设备零件喷砂用机械臂技术领域，具体涉及一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂。

背景技术

在现有自动化喷砂设备中，大多采用通用机械臂进行自动化喷砂生产；但采用通用机械臂由于其运动包络范围较小，对大型设备零件的喷砂时需设置多台，因此提高了自动化喷砂设备总体成本。

实用新型内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂；包括Z伸缩轴、A回转轴、B回转轴、C回转轴、D摆动轴；所述Z伸缩轴为沿Z轴伸缩的伸缩轴；所述A回转轴、B回转轴、D摆动轴为绕X轴旋转的回转轴；所述C回转轴为绕Y轴旋转的回转轴；所述 A回转轴固定设置在Z伸缩轴底部，所述A回转轴、B回转轴、C回转轴、D摆动轴依次活动连接，构成大伸缩行程多轴喷砂机械臂；采用一台大伸缩行程多轴喷砂机械臂与行走天车、回转机构组合，可构成吊装式喷砂机器人，其具有非常大的运动空间包络范围，充分满足了大型设备零件的喷砂需求，同时降低了自动化喷砂设备的总体成本。

为了实现所述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：一种大伸缩行程多轴喷砂机械臂，包括Z伸缩轴、A回转轴、B回转轴、C回转轴、D摆动轴；所述Z伸缩轴沿Z轴实现伸缩运动，以扩大机械臂在Z轴方向的运动包络范围；所述A回转轴、B回转轴、D摆动轴为绕X轴旋转的回转轴，其中A回转轴、B回转轴行程范围为正负90度，其用于提高机械臂端部的运动包络范围；所述C回转轴为绕Y轴旋转的回转轴，其运动范围为正负180度，用于调整机械臂端部运动姿态，以协调喷砂枪位置与机械臂运动方向；所述D摆动轴用于在机械臂端部安装喷砂枪，其运动范围为正负45度，通过D摆动轴的摆动，以扩大机械臂端部运动轨迹的包络面积，达到提高喷砂速度和效率；所述 A回转轴固定设置在Z伸缩轴底部，所述A回转轴、B回转轴、C回转轴、D摆动轴依次活动连接，构成大伸缩行程多轴喷砂机械臂。

进一步的，所述Z伸缩轴包括电动伸缩缸、固定臂、伸缩臂、伸缩臂、伸缩臂；所述固定臂、伸缩臂、伸缩臂、伸缩臂依次滑动嵌套，形成伸缩机械臂，其运动行程达4米；所述电动伸缩缸下部活动设置有伸缩杆；电动伸缩缸、固定臂固定连接，伸缩杆与伸缩臂通过铰链、链条、链轮活动连接；所述伸缩臂、伸缩臂、伸缩臂依次通过链轮、链条活动连接；电动伸缩缸通过伸缩杆的直线运动，驱动伸缩臂、伸缩臂、伸缩臂同步运动；当伸缩杆向下运动时，伸缩臂、伸缩臂、伸缩臂同步向上收缩，Z伸缩轴总长变短；当伸缩杆向上运动时，伸缩臂、伸缩臂、伸缩臂在其自身重力作用下同步向下延伸，Z伸缩轴总长变长。

进一步的，所述A回转轴包括A回转轴壳体、A回转轴电机、A回转轴减速器；所述A回转轴减速器与A回转轴壳体固定连接；所述A回转轴电机与A回转轴减速器固定连接；A回转轴电机的高速旋转运动经A回转轴减速器变速后，从A回转轴减速器的输出端输出低速旋转运动。

进一步的，所述B回转轴包括B回转轴臂、B回转轴电机、B回转轴减速器；所述B回转轴臂一端侧面与A回转轴减速器输出端固定连接，B回转轴臂由A回转轴减速器的输出端带动做低速回转运动；其另一端侧面与B回转轴减速器固定连接；所述B回转轴电机与B回转轴减速器固定连接；B回转轴电机的高速旋转运动经B回转轴减速器变速后，从B回转轴减速器的输出端输出低速旋转运动。