[实用新型]一种储油罐内壁清理涂装机器人

权利要求书

1.一种储油罐内壁清理涂装机器人，其特征是：包括机器人小车（1）、机械臂（2）、喷枪组件（3）；所述机械臂（2）固定设置在机器人小车（1）上部；所述喷枪组件（3）固定设置在机械臂（2）端部；

所述机器人小车（1）包括车体（1.1）、车轮组合（1.2）、顶板（1.3）、本地控制器（1.4）、辅助支撑（1.5）、自动配平装置（1.6）、防撞传感器（1.7）；所述车轮组合（1.2）活动与车体（1.1）连接；所述本地控制器（1.4）、辅助支撑（1.5）、自动配平装置（1.6）、防撞传感器（1.7）设置在车体（1.1）上，所述顶板（1.3）活动设置在车体（1.1）上部；

所述机械臂（2）包括A轴（2.1）、B轴（2.2）、C轴（2.3）、D轴（2.4）、E轴（2.5）、F轴（2.6），以上各轴顺序连接，构成机械臂（2）；其中：A轴（2.1）、E轴（2.5）为Z向旋转轴，B轴（2.2）、C轴（2.3）、D轴（2.4）、F轴（2.6）为X向旋转轴；

所述喷枪组件（3）包括喷枪连接块（3.1）、喷枪延长臂（3.2）、喷枪支架（3.3）、传感器组件（3.4）、喷枪（3.5）；所述传感器组件（3.4）、喷枪（3.5）固定设置在喷枪支架（3.3）上，喷枪支架（3.3）固定设置在喷枪延长臂（3.2）一端，喷枪延长臂（3.2）另一端与喷枪连接块（3.1）固定连接；喷枪连接块（3.1）固定设置在F轴（2.6）的端面。

2.根据权利要求1所述一种储油罐内壁清理涂装机器人，其特征是：所述喷枪（3.5）为喷砂枪或喷涂枪。

3.根据权利要求2所述一种储油罐内壁清理涂装机器人，其特征是：所述机器人小车（1）为差速转向式四轮车；所述辅助支撑（1.5）为电动缸，其底部设置有真空吸盘，辅助支撑（1.5）设置有若干个；所述自动配平装置（1.6）为电动缸，设置有若干个，其一端与车体（1.1）滑动铰接，另一端与顶板（1.3）滑动铰接；所述防撞传感器（1.7）为超声波传感器，设置有若干个，其分别固定设置在车体（1.1）头尾两端侧面、车身两侧面、及顶板（1.3）上板面；所述本地控制器（1.4）包括姿态传感器；本地控制器（1.4）与车轮组合（1.2）、辅助支撑（1.5）、自动配平装置（1.6）、防撞传感器（1.7）电性连接；所述机器人小车（1）上还固定设置有若干集尘罩。

4.根据权利要求3所述一种储油罐内壁清理涂装机器人，其特征是：所述机械臂（2）的A轴（2.1）、B轴（2.2）、C轴（2.3）、D轴（2.4）、E轴（2.5）、F轴（2.6）均独立设置有伺服电机，伺服电机与本地控制器（1.4）电性连接。

5.根据权利要求4所述一种储油罐内壁清理涂装机器人，其特征是：所述传感器组件（3.4）包括防尘罩（3.4.1）、高清摄像头（3.4.2）、激光扫描仪（3.4.3）、正压喷嘴（3.4.4）；所述高清摄像头（3.4.2）、激光扫描仪（3.4.3）、正压喷嘴（3.4.4）固定设置在防尘罩（3.4.1）内；所述高清摄像头（3.4.2）、激光扫描仪（3.4.3）与本地控制器（1.4）电性连接。

6.根据权利要求5所述一种储油罐内壁清理涂装机器人，其特征是：所述机器人小车（1）还包括拖曳缆，其包括电源缆、信号缆、压缩空气管路、真空管路、集尘管路、喷砂管路、涂料管路；所述电源缆、信号缆与本地控制器（1.4）电性连接；所述压缩空气管路与传感器组件（3.4）、喷砂枪或喷涂枪连接；所述真空管路与真空吸盘连接；所述集尘管路与集尘罩连接；所述喷砂管路与喷砂枪连接；所述涂料管路与喷涂枪连接；所述拖曳缆设置有保护拖链。

7.根据权利要求6所述一种储油罐内壁清理涂装机器人，其特征是：还包括控制台、操作手柄、示教器；所述控制台通过电源缆、信号缆与本地控制器（1.4）电性连接；所述操作手柄、示教器与控制台电性连接。

8.根据权利要求7所述一种储油罐内壁清理涂装机器人，其特征是：所述车体（1.1）上固定设置有配重块。

9.根据权利要求8所述一种储油罐内壁清理涂装机器人，其特征是：所述传感器组件（3.4）上还设置有辅助照明装置。