[实用新型]刹车制动装置、机器人关节及机器人

说明书

本实用新型涉及一种刹车制动装置、机器人关节及机器人，该刹车制动装置包括：转轴组件；刹车片，刹车片沿转轴组件的轴向套设在转轴组件上；摩擦组件，摩擦组件设置在转轴组件与刹车片之间且同时与转轴组件和刹车片接触，在制动时，刹车片停止转动，转轴组件带动摩擦组件转动，以使得摩擦组件与刹车片产生摩擦力，进而使得转轴组件停止转动。本申请提供的上述方案，包括的零部件较少，因此，装配过程简洁。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别是涉及一种刹车制动装置、机器人关节及机器人。

背景技术

机器人关节中使用的刹车制动装置通常包括电磁开关、转轴、摩擦片、刹车片和锁紧装置。具体地，可以首先将摩擦片和刹车可套装在转轴上，并通过锁紧装置锁紧。当接收到刹车指令时，电磁开关将刹车片停止转动，刹车片和摩擦片之间产生摩擦力，进而起到制动转轴的作用，也即是，起到制动机器人关节的作用。

然而，通过上述描述不难看出，该刹车制动装置包括摩擦片、锁紧装置等，零部件数量较多，使得装配过程繁琐且成本较高。

实用新型内容

基于此，有必要针对刹车制动装置包括的零部件数量较多的问题，提供一种刹车制动装置。

本实用新型提供了一种刹车制动装置，所述刹车制动装置包括：

转轴组件；

刹车片，所述刹车片沿所述转轴组件的轴向套设在所述转轴组件上；

摩擦组件，所述摩擦组件设置在所述转轴组件与所述刹车片之间且同时与所述转轴组件和所述刹车片接触，在制动时，所述刹车片被停止转动，所述转轴组件通过所述摩擦组件与所述刹车片之间的摩擦力逐渐停止转动。

在其中一个实施例中，所述转轴组件包括：转轴、第一挡圈以及第二挡圈，所述第一挡圈和所述第二挡圈均沿所述转轴的轴向设置在所述转轴上，所述刹车片位于所述第一挡圈、所述转轴以及所述第二挡圈围成的凹槽内。

在其中一个实施例中，所述第一挡圈沿所述转轴的轴向可拆卸的套设在所述转轴上；所述第二挡圈与所述转轴一体化成型。

在其中一个实施例中，所述转轴的圆周方向上设置有限位槽，所述第一挡圈位于所述限位槽中。

在其中一个实施例中，所述摩擦组件包括第一摩擦圈，所述转轴在所述凹槽内沿圆周方向设置有第一安装槽，所述第一摩擦圈设置在所述第一安装槽内，并沿所述转轴的径向与所述刹车片抵接。

在其中一个实施例中，所述摩擦组件还包括第二摩擦圈，所述刹车片与所述第二挡圈共同限定第二安装槽，所述第二摩擦圈设置在所述第二安装槽内，并沿所述转轴的轴向与所述刹车片抵接。

在其中一个实施例中，所述摩擦组件还包括第三摩擦圈，所述刹车片与所述第一挡圈共同限定第三安装槽，所述第三摩擦圈设置在所述第三安装槽内，并沿所述转轴的轴向与所述刹车片抵接。

在其中一个实施例中，所述摩擦组件包括第四摩擦圈，所述第二挡圈朝向所述刹车片的一侧沿圆周方向设置有第四安装槽，所述第四摩擦圈设置在所述第四安装槽内，并沿所述转轴的轴向与所述刹车片抵接。

本实用新型还提供了一种机器人关节，包括多个转动关节和如本申请实施例描述中任意一项所述的刹车制动装置，每两个所述转动关节均通过所述刹车制动装置连接。

本实用新型还提供了一种机器人，所述机器人本体和如本申请实施例描述的机器人关节，所述机器人关节安装在所述机器人本体上。