[实用新型]机械手装置及机器人

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，包括：

驱动机构，包括相邻的安装轴和安装凸缘；

法兰连接座，安装于所述安装凸缘；及

执行模块，包括旋转臂以及至少两个吸盘组件，所述旋转臂固定安装于所述安装轴，所述驱动机构的安装轴带动所述旋转臂转动，所述至少两个吸盘组件安装于所述旋转臂并远离所述安装轴，所述至少两个吸盘组件用于抓取物料。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述安装轴设置多个执行模块连接螺牙，所述旋转臂设置多个固定螺牙，所述多个固定螺牙与所述多个执行模块连接螺牙螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述安装凸缘环绕所述安装轴，所述驱动机构还包括安装轴承，所述安装轴承设置在所述安装轴和所述安装凸缘之间。

4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述驱动机构还包括伺服电机，所述伺服电机包括输出轴，所述安装轴开设中心孔，所述输出轴安装于所述中心孔内。

5.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述法兰连接座包括依次连接的法兰、连接座和安装板，所述安装板开设定位孔，所述定位孔的轴线垂直于所述法兰的轴线，所述安装凸缘与所述安装板机械连接，所述安装轴自所述定位孔暴露出。

6.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述安装板包括至少一个摆角限位柱，所述至少一个摆角限位柱向远离所述驱动机构的方向凸出并与所述执行模块相邻，以限制所述执行模块的转动角度。

7.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述旋转臂包括转动轴及吸盘安装板，所述吸盘安装板连接于所述转动轴远离所述驱动机构的一端，所述吸盘安装板开设第一过线孔，所述至少两个吸盘组件安装于所述吸盘安装板且围绕所述第一过线孔。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述转动轴开设第二过线孔，所述第二过线孔的轴线垂直于所述第一过线孔的轴线。

9.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置还包括控制模块，所述控制模块用于发出第一控制信号和第二控制信号，所述控制模块与所述驱动机构电性连接，以使所述驱动机构根据所述第一控制信号转动，所述控制模块还与所述至少两个吸盘组件电性连接，以使所述至少两个吸盘组件根据所述第二控制信号切换工作状态。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人主体以及如权利要求1-9任一项所述的机械手装置，所述机械手装置安装于所述机器人主体。