[实用新型]一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机

说明书

本实用新型提供一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机，主要包括：作业平台、伸缩悬臂、货叉机构和动力车身；其中作业平台包括：人机交互屏、作业平台框架、姿态角传感器、平台调平控制器，作业平台通过伸缩悬臂与动力车身相连，货叉机构连接在动力车身上；作业人员可通过操作人机交互屏，观查前方地形，控制果框升降，调整悬臂和货叉的姿态以及控制动力机移动。同时姿态角传感器实时传出数据给平台调平控制器，以实现作业平台的自动调平。本实用新型具有双臂同时进行采摘和运输果实的优势，大大提高了劳动效率，降低了采摘和运输成本，实现了果园作业机操控简便、对山地果园适应性强、作业安全可靠等优点，具有很好的应用前景和推广价值。

技术领域

本实用新型属于丘陵山地果园机械装备技术领域，具体涉及一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机。

背景技术

我国林果业经济效益显著，是能够给人们带来收益的传统产业。因此，林果种植越来越规模化，种植面积也不断扩大。但一般果树是劳动密集型栽培作物,收获作业是其生产过程的重要环节,目前人工采摘作业效率低、危险性大，并且劳动力成本逐年升高，导致果农收获成本也逐渐提高，降低了市场竞争力。因此，采摘作业机械得到了进一步的推广应用。

目前，市场上采摘作业机械大多是剪叉式采摘作业平台，其作业姿态单一，作业范围小，并且转移果实困难。在凹凸不平的丘陵山地果园中轮式叉车的稳定性差，叉车的适用范围和运载能力受到极大的限制，导致采摘后的果品运输困难。目前大多数用于果园内搬运果实的叉车多为离地间隙较小的轮式结构，因此，迫切需要一种对任意位置的果实都可轻松采摘，并可装运果实的一种山地果园双悬臂式伸缩采摘机。该双悬臂伸缩采摘作业机构具有作业范围广，操作简单，姿态可调，实用性强，安全可靠等优点，可提高果农的经济效益和采收作业效率，降低果农劳动强度。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型提出了一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机，该双悬臂伸缩式采摘机操控简便、适应性好、作业安全可靠、采摘效率高、且能运输果实，能够更好的满足丘陵山地果实采摘需求，具有很好的实用和推广价值。

一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机，主要包括：作业平台、伸缩悬臂、货叉机构和动力车身；

所述作业平台包括人机交互屏、活动式爬梯、果框、果框升降液压缸、姿态角传感器、控制踏板、作业平台框架、平台调平控制器、平台调平电磁阀、主控制器、果框升降电磁阀、平台调平液压缸；所述平台调平控制器和主控制器安装均在人机交互屏的外壳内部；所述人机交互屏安装在作业平台框架上；所述果框与作业平台框架连接，且之间设置有果框升降液压缸；所述活动式爬梯与作业平台框架连接，可帮助工作人员登上作业平台工作；所述控制踏板安装在作业平台框架内部底端；所述姿态角传感器镶嵌在作业平台框架底部，为自动调平提供角度数据；所述作业平台框架与伸缩杆通过铰链连接，且作业平台框架与伸缩杆间设置有平台调平液压缸；

所述伸缩悬臂包括伸缩杆、悬臂伸缩液压缸、悬臂角度调节液压缸、底层转盘回转机构、上层转盘回转机构、悬臂、悬臂伸缩电磁阀、悬臂角度调节电磁阀、底层旋转电机和上层旋转电机；所述悬臂与伸缩杆连接且之间设置有悬臂伸缩液压缸；所述底层转盘回转机构与右侧悬臂通过铰链连接，且在之间设置有悬臂角度调节液压缸；所述上层转盘回转机构与左侧悬臂通过铰链连接，且在之间设置有悬臂角度调节液压缸，上层转盘回转机构穿过底层转盘回转机构与上层旋转电机连接；所述底层旋转电机与底层转盘回转机构连接；

所述货叉机构包括货叉角度调节液压缸、货叉提升液压缸、门架、安装板、货叉、步进电机、货叉提升电磁阀和货叉角度调节电磁阀；所述门架与动力车身连接，且之间设置有货叉角度调节液压缸，通过货叉角度调节液压缸的伸缩来调节货叉的俯仰角度，以便于果实搬运时的装卸；所述安装板与门架连接，且之间设置有货叉提升液压缸；所述货叉与安装板连接；所述步进电机焊接在安装板上；搬运作业完成后通过步进电机的转动实现货叉的180度旋转，使得货叉折叠到动力车身上，可以极大地减少该机构的占地空间，缩小整机尺寸；