[实用新型]一种拧断式采摘装置

说明书

本实用新型涉及一种拧断式采摘装置，包括夹取机构和扭转机构，所述夹取机构包括传动单元、第一手爪和第二手爪，所述传动单元控制所述第一手爪和第二手爪相向运动和相背运动；所述扭转机构包括第一传送带单元和第二传送带单元，所述第一传送带单元设置在所述第一手爪上，所述第二传送带单元设置在所述第二手爪上，所述第一传送带单元与所述第二传送带单元运动方向相反。本实用新型通过设计夹取机构可以实现对果实等农作物的夹取动作，同时通过设计扭转机构，给已夹紧在第一手爪和第二手爪之间的果实提供一个扭转力，实现掰断果梗的动作。本实用新型的拧断式采摘装置结构设计巧妙，能够实现精准夹取和精准拧断果梗的功能，提高了采摘效率。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其是涉及一种拧断式采摘装置。

背景技术

我国是果品生产大国，同时也是水果消费大国，中国果品的生产总量居世界前列，在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费力的一个环节。因此，研究开发机械技术辅助采摘水果等农作物具有重要的意义。

由于我国果林一般分布在地势不平坦的山地，采摘者主要使用徒手采摘的方式采摘水果，主要是使用采果剪采摘，这种方式需要采摘者一手抓住果实，一手拿采果剪，配合操作剪断果梗；或者直接双手紧握并转动果实以实现果梗分离。但是，徒手采摘的方式采摘速度慢、效率低、劳动强度大。现有技术中利用手持掰果装置代替人手操作采摘果实，即利用手持掰果装置的夹持部将水果夹紧后，通过单手或双手用力将水果的果梗掰断；但是，在采摘过程中，对于一些果梗较为粗壮或者果实较大的水果，仅凭采摘者单手或双手施加的力，水果易在夹持部中滑动并脱离，难以将其果梗折断。目前，市场上也出现了一些自动化采摘手，其能够通过智能识别定位果梗的位置，然后驱动机械装置将果梗剪断，但是，这种自动化设备不仅价格昂贵，而且受限于室外环境，果梗的定位识别效率低，进而导致自动化切割的准确率低。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种拧断式采摘装置，其同时具备夹取果实和拧断果梗的功能，其结构设计巧妙，能够提高采摘效率。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种拧断式采摘装置，包括夹取机构和扭转机构，所述夹取机构包括传动单元、第一手爪和第二手爪，所述传动单元控制所述第一手爪和第二手爪相向运动和相背运动；所述扭转机构包括第一传送带单元和第二传送带单元，所述第一传送带单元设置在所述第一手爪上，所述第二传送带单元设置在所述第二手爪上，所述第一传送带单元与所述第二传送带单元运动方向相反。

相对于现有技术，本实用新型提供了一种拧断式采摘装置，其通过设计夹取机构可以实现对果实等农作物的夹取动作，同时，通过设计扭转机构实现掰断果梗的动作，巧妙利用第一传送带单元和第二传送带单元运动方向相反的特点，进而给已夹紧在第一手爪和第二手爪之间的果实提供一个扭转力，进而带动果实转动并将其果梗拧断。本实用新型的拧断式采摘装置结构设计巧妙，能够实现精准夹取和精准拧断果梗的功能，提高了采摘效率。

进一步地，第一传送带单元/第二传送带单元包括传送带、主动轮、从动轮和驱动电机，所述传送带套设在所述主动轮和从动轮上，所述驱动电机的机轴与所述主动轮固定连接。第一传送带单元和第二传送带单元均设有传送带，且通过驱动电机使主动轮和从动轮之间的传送带转动，当第一传送带单元和第二传送带单元的传送带运动方向相反时，会产生两个方向相反的摩擦力，宏观上表现为给果实提供了一个扭转力，进而实现拧断果梗的动作。

进一步地，第一传送带单元/第二传送带单元还包括调整弹簧，所述调整弹簧的一端固定在所述第一手爪/第二手爪上，所述调整弹簧的另一端与所述从动轮的轴固定连接，且所述从动轮活动套设在所述从动轮的轴上并可相对转动；所述第一手爪和第二手爪上分别设置有调节槽，所述从动轮的轴设置在所述调节槽中并可沿其滑动，进而调节所述从动轮与所述主动轮之间的距离。由于果实的大小、尺寸是不均匀的，本实用新型设置了调整弹簧和调节槽，当果实较大时，果实会将传送带向外撑开，使得调整弹簧拉伸且从动轮在调节槽中向着主动轮的方向移动，进而将传送带调整为适应果实大小的位置。