[实用新型]一种水下无人机

权利要求书

1.一种水下无人机，其特征在于，包括：水下无人机主体（1）和机械臂（2），水下无人机主体（1）和机械臂（2）通过机械连接和电连接；

水下无人机主体（1）包括主控器（3）、深度传感器（4）和/或电罗经（5）和/或磁罗经（6）、主摄像头（7）、浊度传感器（8）、多阈值比较器（9）；机械臂（2）包括机械驱动装置（10）和照明光源（11）；其中，深度传感器（4）、电罗经（5）和磁罗经（6）的输出端均连接至主控器（3）的输入端，水下无人机通过光纤电缆下放到预定深度附近；浊度传感器（8）的输出端连接至多阈值比较器（9）的输入端，读取当前水质的浑浊度；多阈值比较器（9）的输出端连接至主控器（3）的输入端，根据当前水质的浑浊度，与设定的多个阈值相比较，输出不同的触发信号给主控器（3）的输入端；

主控器（3）读取上述多阈值比较器的输出，主控器的输出端分别连接多只机械臂的机械驱动装置（10）和照明光源（11）的输入端；其中，每只机械臂（2）配置有至少一个照明光源（11），所述照明光源通过水下无人机的多只机械臂延伸至主摄像头周围，从而为主摄像头形成提供照明。

2.根据权利要求1所述的水下无人机，其特征在于，主摄像头（7）与机械臂（2）上的照明光源（11）均设置有定位装置（12）和/或测距装置（13），主控器（3）的输出端分别连接上述定位装置（12）和/或测距装置（13），能够根据需要调整主摄像头（7）和上述照明光源（11）之间的距离和方向角，上述照明光源的照射方向与主摄像头的拍摄方向成30-60度夹角，形成斜侧光。

3.根据权利要求1所述的水下无人机，其特征在于，主摄像头嵌入在一只机械臂的顶端上，通过机械臂的伸缩和弯曲，缩小水下摄像机离被摄物体的拍摄距离，将上述多只机械臂设计为蛇形机械臂进行伸缩和弯曲。

4.根据权利要求1所述的水下无人机，其特征在于，水下无人机与母船通过光纤电缆连接，实时回传水下的图像和视频给母船。