[实用新型]一种用于作物表型测量的履带式车载升降激光雷达平台

权利要求书

1.一种用于作物表型测量的履带式车载升降激光雷达平台，其特征在于，包括履带式遥控小车(1)、升降平台装置(2)和激光雷达搭载平台(3)，其中：

升降平台装置(2)包括底盘连接架(21)、升降平台(22)、4根三节式直流电动推杆(23)、24V供电模块(24)和控制器盒子，底盘连接架(21)安装在履带式遥控小车(1)的车架平面上，4根三节式直流电动推杆(23)的底端分别固定在底盘连接架(21)的上表面四角，4根三节式直流电动推杆(23)的顶端均与升降平台(22)的下表面固定连接，4根三节式直流电动推杆(23)的电源线分别与4个电路板相连，所述4个电路板并联封装在控制器盒子中，单刀双掷开关通过稳压同步开关与4个电路板相连，单刀双掷开关、稳压同步开关均安装在控制器盒子中，控制器盒子和24V供电模块(24)均安装在底盘连接架(21)上，且24V供电模块(24)与4根三节式直流电动推杆(23)的电路板相连，用于为4根三节式直流电动推杆(23)供电；

激光雷达搭载平台(3)包括激光雷达支架(31)、高精度激光雷达(32)、高分辨率相机(33)、GNSS天线(34)和60V供电模块(35)，激光雷达支架(31)安装在升降平台装置(2)的升降平台(22)上；激光雷达支架(31)的顶部设有倾斜面，高精度激光雷达(32)安装在倾斜面上，高分辨率相机(33)固定安装在高精度激光雷达(32)的上方，且高精度激光雷达(32)与高分辨率相机(33)均指向同一方向，其中高精度激光雷达(32)用于采集三维作物表型的点云数据，高分辨率相机(33)用于采集作物表型的RGB信息；GNSS天线(34)安装在激光雷达支架(31)上且与高精度激光雷达(32)相连，用于获取数据采集时的GPS信息；60V供电模块(35)安装在激光雷达支架(31)上且与高精度激光雷达(32)相连，用于为高精度激光雷达(32)供电。

2.根据权利要求1所述的用于作物表型测量的履带式车载升降激光雷达平台，其特征在于，三节式直流电动推杆(23)的行程是785mm-1485mm，推力为1000N。

3.根据权利要求1所述的用于作物表型测量的履带式车载升降激光雷达平台，其特征在于，24V供电模块(24)为锂电池。

4.根据权利要求1所述的用于作物表型测量的履带式车载升降激光雷达平台，其特征在于，高精度激光雷达(32)为RIEGL激光扫描仪，扫描角度范围为360°，扫描距离范围1.2m-420m，精度为2mm。

5.根据权利要求1所述的用于作物表型测量的履带式车载升降激光雷达平台，其特征在于，高分辨率相机(33)为Sony ICX834 1200万像素相机。

6.根据权利要求1所述的用于作物表型测量的履带式车载升降激光雷达平台，其特征在于，激光雷达支架(31)的倾斜角度为20°或40°，由其外侧的支撑杆来调整其倾角。