[实用新型]一种果园喷药多机器人远程监控系统

说明书

本实用新型涉及一种果园喷药多机器人远程监控系统，其特征在于包括服务端、数据传输模块、数据采集模块和客户端；所述服务端和数据传输模块连接；所述客户端和数据采集模块连接；所述服务端由监控中心组成，使客户端果园喷药机器人的工作状态可视化；所述数据传输模块负责将数据采集模块和服务端联系起来，将数据采集模块采集到的客户端数据传送给服务端；所述数据采集模块负责使用传感器采集客户端喷药量、行进速度、液压系统温度、药容量、位置等信息；所述客户端为若干被监控喷药机器人组成。本实用新型成本低、操作简便，能高效准确的远程监控喷药机器人工作状态，且支持多机器人同时监控，特别适合监控多机器人果园喷药工作情况时使用。

技术领域

本实用新型属于果园多机器人技术领域，具体涉及一种果园喷药多机器人远程监控系统。

背景技术

近年来随着农村劳动力不足和植保机器人的广泛应用，单机器人在规模化经营的果园中作业时，因药箱容量有限，喷药效率低、作业时间长、资源利用率低等问题愈加明显。

与单机器人系统相比, 多机器人系统通过协同作业，能够提高工作效率、降低生产成本，且鲁棒性好、容错能力强。

国内针对果园多机器人的研究较少，技术不够成熟。现有关研究对果园多机器人进行实时监控，可调度各机器人进行工作，例如中国专利“一种果园实时监控多机器人系统”（专利号201810411161.8）。该研究未考虑对多机器人工作时的状态进行监控，一旦多机器人在果园作业过程中发生异常状况，如果不能及时发现并采取措施，将引发严重后果。

发明内容

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型设计了一种果园喷药多机器人远程监控系统，可实现对多个果园喷药机器人的工作状态进行监控。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用了以下方案：

一种果园喷药多机器人远程监控系统，其特征在于，包括服务端、数据传输模块、数据采集模块和客户端；所述服务端和数据传输模块连接；所述客户端和数据采集模块连接；

所述服务端由监控中心组成，使客户端果园喷药机器人的工作状态可视化；

所述数据传输模块负责将所述数据采集模块和服务端联系起来，将数据采集模块采集到的客户端数据传送给服务端；

所述数据采集模块负责使用各种传感器采集客户端喷药量、行进速度、液压系统温度、液压系统压力、药容量、位置等信息；

所述客户端为若干被监控喷药机器人组成。

进一步，所述数据传输模块由Internet和无线数据终端组成，无线数据终端接收数据采集模块的信息，并将信息上传至Internet，最后传输至监控中心，实现果园喷药机器人工作数据的实时传输。

进一步，所述数据采集模块包括控制器、电源模块和传感器模块，所述控制器选用STM32，负责整体数据的存储与处理，所述电源模块为车载12V蓄电池负责为该系统提供电源，所述数据采集模块包括机器人喷药控制传感器、柴油机转速传感器、机器人液压系统温度传感器、机器人液压系统压力传感器、机器人药箱液位传感器和超声波传感器，负责采集客户端喷药机器人工作状态的相关参数。

进一步，所述机器人喷药控制传感器由超声波传感器构成，用于检测是否有果树，无果树时关闭喷头，停止喷药；

所述柴油机转速传感器由磁电式转速传感器构成，用于测量柴油发动机的工作转速，进而判断发动机是否处于正常工作状态；

所述机器人药箱液位传感器采用投入式 CYW11水位传感器，用于检测喷药机器人药箱里药量多少；

所述超声波传感器用于检测喷药机器人前方是否有障碍物，当障碍物距离机器人小于设定阈值时，机器人急停且报警灯亮起。