[实用新型]机器人底盘及机器人

权利要求书

1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：车架、车轮以及侧弯臂；

所述侧弯臂为两条，所述车架设置在两条所述侧弯臂之间；每条所述侧弯臂的中部与所述车架通过第一铰接轴铰接，每条所述侧弯臂的两端分别连接有所述车轮，所述车轮可同连接的所述侧弯臂一起绕所述第一铰接轴的轴线在竖直方向上相对于所述车架运动。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述侧弯臂的中部为呈水平设置的平肩部，所述平肩部的两端分别为用于与所述车轮连接的连接端，所述连接端的高度高于所述平肩部。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述连接端呈弧形设置，弧形的所述连接端的圆心位于所述连接端的靠近地面的一侧。

4.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述侧弯臂沿所述第一铰接轴所在的竖线轴对称设置。

5.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，每条所述侧弯臂的上方均设有挡板，所述挡板与所述车架固定连接且所述挡板与所述侧弯臂之间的距离小于所述侧弯臂的长度。

6.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，所述挡板的下方平行设有两个安装座，两个所述安装座之间形成用于放置所述侧弯臂的间隙，所述第一铰接轴依次穿过一个所述安装座、所述侧弯臂的中部以及另一个所述安装座，以实现所述侧弯臂的中部与所述挡板铰接。

7.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，所述挡板的延伸方向与所述侧弯臂的延伸方向相同，且所述挡板在延伸方向的长度小于所述侧弯臂在延伸方向的长度。

8.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘还包括设置在两个所述侧弯臂之间的横梁，所述横梁的两端分别与两个所述侧弯臂的端部对应连接。

9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述横梁的两端分别与对应的所述侧弯臂的端部万向连接。

10.根据权利要求9所述的机器人底盘，其特征在于，所述万向连接为球角连接。

11.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘还包括球头连杆组，所述横梁的两端分别与所述侧弯臂的端部通过球头连杆组连接；

所述球头连杆组包括两个球头连杆；其中，一个所述球头连杆的头部与所述侧弯臂的端部铰接，另一个所述球头连杆的头部与所述横梁铰接，两个所述球头连杆的杆部相互之间通过螺纹连接固定。

12.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述横梁为T形，包括根部和两个固定端，所述根部与所述车架连接，所述固定端与对应的所述侧弯臂的端部连接。

13.根据权利要求12所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘还包括固定设置在所述车架的横梁铰支座，所述横梁的根部与所述横梁铰支座的中部通过第二铰接轴铰接，所述横梁可绕第二铰接轴的轴线摆动。

14.根据权利要求1-13任一项所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘还包括行走电机减速机以及车轮支架；所述行走电机减速机固定安装在所述车轮支架且所述行走电机减速机的输出端与所述车轮传动连接；所述车轮、所述行走电机减速机以及所述车轮支架共同组成动力组件；

每条所述侧弯臂的两端分别安装有所述动力组件，且每条所述侧弯臂的两端与对应的所述车轮支架固定连接。

15.根据权利要求14所述的机器人底盘，其特征在于，每组所述动力组件还包括转向舵机和转向舵机安装座；

所述转向舵机安装在所述转向舵机安装座；所述转向舵机安装座同时与所述车轮支架、所述侧弯臂安装固定。