[实用新型]一种并联机械手

权利要求书

1.一种并联机械手，包括固定平台、活动平台；所述固定平台下方设有活动平台；其特征在于：还包括动力机构和运动机构，

所述固定平台包括两块固定板和立板；所述固定板包括相互固定连接的中心板和三个翼板，三个翼板均位于中心板的外缘处，三个翼板之间互呈120°夹角；其中中心板的内心处开设有减重孔；

所述立板设有六块且均为矩形，立板位于两块固定板之间用于固定连接两块固定板，且立板与两块固定板之间相互垂直设置；

所述动力机构设有三组，且均安装在固定平台上，三个动力机构之间互呈120°夹角；所述动力机构包括伺服电机、精密减速机和伺服电机安装板；所述伺服电机安装板呈矩形，伺服电机安装板的上下两端与立板固定连接，伺服电机安装板的左右两端与立板固定连接；伺服电机与精密减速机固定连接，且伺服电机的输出轴驱动连接精密减速机的输入端，精密减速机通过螺栓固定安装在伺服电机安装板上；所述运动机构设有三组且分别与动力机构一一对应设置，且三组运动机构呈轴对称均匀分布，

所述运动机构由一个主动臂和一个从动臂组成，其中从动臂为闭环结构，且该闭环结构与主动臂串联固定，从动臂由四个球形副和杆件组成，因此，可以通过控制伺服电机转动角度的变化来实现活动平台在空间内的三自由度运动。

2.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于，所述减重孔为圆形。

3.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于，所述减重孔外围呈圆形阵列设有若干螺纹孔。

4.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于，所述立板的位于两块固定板的翼板之间，立板的上下两端通过螺钉或者铆钉与固定板固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种并联机械手，其特征在于，所述立板的上下两端与固定板的连接方式为焊接。

6.根据权利要求4所述的一种并联机械手，其特征在于，所述立板与固定板一体成型。

7.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于，所述主动臂的一端与精密减速机的输出轴固定连接；所述杆件的一端通过球形副与主动臂的另一端转动连接，杆件的一端通过球形副与活动平台转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于，所述球形副具体为球铰。

9.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于，所述杆件的两端还设有紧固件，且紧固件位于两根杆件之间；紧固件包括固定块和拉伸弹簧，拉伸弹簧的两端各固定连接有固定块，固定块通过转轴与杆件转动连接。